一、多機連(lián)線機械手(shou)

分為多機(jī)滑塊同步(bù)模式及滑(huá)塊自由模(mo)式，一般适(shi)用💃于👨‍❤️‍👨産量(liàng)要求較大(da)且品類衆(zhong)多的小型(xing)沖壓件。

二(èr)、多機連線(xian)機器人

一(yī)般适用于(yú)外觀和成(cheng)形性要求(qiú)較高的大(da)型沖壓件(jiàn)（汽車零🈲部(bù)件等）。

三、機(jī)器人沖壓(yā)自動化生(sheng)産線的一(yi)般構成

典(diǎn)型的機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線包含以(yǐ)下部分：機(jī)器人、電控(kong)系統、拆垛(duo)裝置、過渡(dù)皮帶、闆料(liào)清洗機🌐、闆(pǎn)料塗油機(ji)、對中台、線(xiàn)尾碼垛系(xì)統、安全防(fang)護系統及(ji)機器🧑🏾‍🤝‍🧑🏼人端(duan)拾器。具體(tǐ)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻布置方式(shì)可以根據(ju)生産車間(jian)的面積進(jìn)行調整，如(rú)拆垛車的(de)開出方式(shi)既可以與(yu)沖壓線平(píng)行也可以(yi)與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓機器(qi)人

沖(chòng)壓生産用(yòng)機器人除(chu)了要求負(fù)載大、運行(háng)軌迹精📐确(que)😘及性🔴能📱穩(wěn)🔱定可靠等(deng)搬運機器(qi)人所共有(yǒu)的特性，還(hái)要滿足頻(pín)繁起/制動、作業(ye)範圍大、工(gōng)件尺寸及(jí)回轉面積(jī)大等特點(dian)。各個生産(chǎn)廠家的沖(chong)壓機器人(ren)都在普通(tōng)搬運機器(qì)人的基㊙️礎(chǔ)上加🏃🏻大了(le)電動機功(gong)率及減速(sù)機規格，加(jiā)長了手臂(bì)，并廣泛采(cai)用棚架式(shi)安裝結構(gòu)。

2. 機器(qì)人沖壓自(zi)動化線控(kong)制系統

機器人(rén)沖壓自動(dòng)化系統需(xu)要集成壓(yā)力機、機器(qi)人、拆垛☔機(jī)、清洗機、塗(tu)油機、對中(zhōng)台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視(shì)覺識别系(xì)統、各種♻️皮(pi)帶、同步控(kong)制系統、安(ān)全防護系(xi)統及大屏(ping)幕顯示，并(bing)具有無縫(féng)集成進工(gōng)廠MES系(xi)統的能力(lì)。為了把如(rú)此多的智(zhì)能控制系(xi)統有效集(jí)成😄，一般✏️采(cai)用以太網(wǎng)與工業現(xian)場總線二(èr)級網絡🚶系(xì)統，其中🔱現(xiàn)場總線系(xì)統可能同(tóng)時搭載安(an)全總線。

3. 拆垛系(xì)統

目(mù)前常見的(de)拆垛系統(tǒng)有三種，分(fèn)别是專用(yòng)拆垛機/機器人(rén)+拆垛(duǒ)小車/桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構(gòu)特點是垛(duǒ)料放置在(zai)可移動液(yè)壓升降台(tai)車上🏃🏻；垛🔅料(liao)高度依靠(kào)與光電傳(chuán)感器與液(yè)壓系統控(kong)制，保持恒(héng)定🈚；磁力分(fen)張💚器依靠(kao)氣動或電(diàn)動驅動自(zi)動貼近垛(duo)💯料；采用氣(qì)缸驅動、矩(ju)陣布置的(de)真空吸盤(pan)組進行拆(chai)垛，真空吸(xi)盤組垂直(zhí)運動；拆成(chéng)單🈲張的闆(pǎn)料采用磁(ci)性皮🔞帶傳(chuán)輸。

（2）機器人(ren)+拆垛(duo)小車

其結(jie)構特點是(shi)垛料放置(zhi)在可移動(dong)的拆垛小(xiao)車上；垛📞料(liao)高度💚不❌控(kong)制，拆垛時(shi)依靠計算(suan)的闆料厚(hou)度自動調(diào)整機器人(rén)吸料🔴高度(du)💋；磁力分張(zhang)器支架安(ān)裝在拆垛(duǒ)小車上，支(zhī)架可平移(yi)并具有多(duo)個✌️可自由(yóu)旋轉的調(diao)整關節，更(gèng)換垛料時(shi)人工将磁(cí)力分張器(qi)靠在垛料(liao)周邊；拆垛(duǒ)用真空吸(xī)盤組及雙(shuāng)料檢測傳(chuán)感器💰安裝(zhuang)在機器人(ren)端拾器上(shang)；拆成🌐單張(zhang)的闆料由(yóu)機器人放(fang)置在可伸(shen)縮過渡皮(pi)帶上進行(hang)🆚傳輸。

（3）桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車

其結(jie)構特點是(shi)垛料放置(zhi)在可移動(dòng)的拆垛小(xiao)車上🏒；垛料(liào)高度不控(kong)制，拆垛時(shi)依靠計算(suan)的闆料厚(hou)度自動調(diào)整機械手(shou)吸料高度(dù)；磁力分張(zhāng)器支架安(an)裝在拆垛(duǒ)小車上，支(zhi)架可平💰移(yi)并具❌有多(duō)個可自由(yóu)旋轉📧的調(diào)整關節，更(gèng)換垛料時(shí)人工将磁(cí)力分張器(qi)靠在☀️垛料(liào)周邊；拆🥰垛(duǒ)用真空吸(xi)盤組及雙(shuāng)料檢測傳(chuán)感器🔞安裝(zhuang)在桁架🚶‍♀️式(shi)機械手端(duān)拾器上；拆(chai)成單張的(de)闆料由機(jī)械手放置(zhi)在可伸縮(suō)過渡皮帶(dai)上進行傳(chuan)輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可(kě)伸縮皮帶(dai)機用于拆(chāi)垛完成後(hou)單張闆料(liao)的傳輸，它(ta)可以為闆(pan)料提供穿(chuan)過清洗機(ji)所需的移(yi)動速度。皮(pí)帶🌍機的速(su)度一般✌️為(wei)變頻控制(zhi)，以保證與(yu)後續清洗(xi)機、塗油機(jī)的同步。皮(pi)帶長度可(ke)調整，以填(tián)補不進行(háng)闆料清洗(xi)、清洗機㊙️離(lí)線時的空(kong)間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸(shēn)縮皮帶機(ji)用于拆垛(duǒ)完成後單(dān)張闆料的(de)傳輸，它❓可(kě)以👣為闆料(liao)提供穿過(guo)清洗機所(suo)需的移動(dong)速度。皮帶(dài)機的速度(du)一般💘為變(biàn)頻控制，以(yǐ)保證與後(hòu)續清洗機(jī)、塗油機的(de)同步。皮帶(dài)長度可調(diao)整，以填補(bǔ)不進❤️行闆(pan)料清洗、清(qīng)洗機離線(xian)時的空間(jiān)。

随着(zhe)客戶對汽(qi)車表面質(zhi)量的要求(qiú)越來越高(gao)，在沖壓成(chéng)形前對覆(fù)蓋件闆料(liao)進行清洗(xi)已經成為(wéi)汽車廠的(de)标準工藝(yì)🐅。根據産量(liang)大小，闆料(liao)清洗可以(yi)分為在線(xian)清洗和離(lí)線清洗兩(liǎng)種工藝：離(li)線清洗适(shì)用于投産(chan)初期，單車(che)型産量較(jiao)低的🐅企業(yè)，一條闆料(liào)清洗😘線可(kě)以供應2～3條(tiao)沖壓線，離(lí)線清洗機(jī)的規格一(yī)般寬度為(wei)2m；在線(xian)清洗适用(yòng)于批量較(jiào)大的企業(ye)，為适應轎(jiao)車整體側(cè)圍的尺寸(cun)，在線清洗(xǐ)機的規格(gé)一般寬度(du)為4.2m。

清(qing)洗機由引(yǐn)料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹(gàn)輥組合的(de)輥系，動力(li)及🐕傳動系(xi)統、液壓調(diào)整機構，清(qing)洗過濾系(xi)統，集束💃噴(pēn)管組件，油(you)霧收集器(qì)，潤滑系統(tǒng)，行走機構(gòu)，以及電氣(qi)控制系統(tǒng)等組成。主(zhǔ)要用于标(biao)準闆材、未(wèi)塗層、鍍🐕鋅(xin)闆以及鋁(lǚ)闆等闆料(liào)、卷料的🏃‍♀️清(qing)洗。清洗機(ji)具有自行(háng)走機構，在(zai)不需要清(qīng)洗工序時(shí)，整機可沿(yan)地面軌道(dào)開出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹(gàn)輥各自具(jù)有獨立的(de)壓力調整(zheng)與變頻驅(qu)動🧡機構，通(tong)過精确調(diào)整壓力與(yǔ)速度，可以(yǐ)保證磨損(sǔn)、維修後的(de)輥系與生(shēng)産線保持(chí)同步。擠幹(gàn)輥采用無(wú)紡布層壓(ya)布輥，以提(ti)供良好的(de)擠幹和張(zhang)緊性能，并(bing)🍉具有防擦(ca)傷和自愈(yù)功能。清洗(xi)油箱具有(you)♻️加熱系統(tong)，可以使清(qing)洗介質在(zai)不同環境(jing)溫度下使(shǐ)🌈用并達到(dao)zui佳塗💋油效(xiào)果。電氣系(xì)統采用具(ju)有現場總(zong)線通信功(gong)能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人(ren)機界面可(kě)以進行參(cān)數設定、故(gù)障診👣斷。

（6）闆(pan)料塗油機(jī)

為了保證(zhèng)闆料在較(jiào)高速度下(xia)拉延成形(xing)時的質量(liàng)，在🏃沖壓成(chéng)形前對闆(pǎn)料進行局(ju)部塗抹拉(lā)延油是汽(qi)車廠常用(yòng)的工🔞藝手(shǒu)段，适🔞用于(yu)自動化沖(chong)壓線的塗(tu)油機。

塗油(yóu)機主要用(yong)于闆材拉(la)延前的塗(tu)油工序，由(you)噴槍單‼️元(yuan)🙇🏻、供油及🈲油(yóu)液保溫單(dan)元、噴射供(gong)氣單元、闆(pan)料輸送單(dan)元、油霧收(shōu)🐕集單元、電(diàn)氣控制單(dan)元及機身(shen)等組成。塗(tú)油機具有(you)行走機構(gòu)，在不需要(yao)塗油時可(ke)以移動離(lí)線。噴嘴采(cǎi)用數字化(huà)控制🙇‍♀️，保證(zheng)闆料上油(you)膜位置的(de)準确和油(you)膜厚度的(de)均勻。不管(guan)環境溫度(du)如何變化(huà)，供油及油(yóu)液保溫單(dān)元均處于(yú)等待噴射(she)狀态，油液(yè)溫度恒定(ding)，保證噴射(she)效果。

（7）闆料(liao)對中台

為(wei)了保證闆(pǎn)料被準确(que)地放置在(zai)模具内，在(zài)機器人拾(shí)取闆料前(qian)需要對闆(pan)料進行對(dui)中。常用的(de)對中台有(yǒu)重力對中(zhong)台、機械對(dui)中台及光(guang)學對中台(tai)三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在(zai)裝滿滾珠(zhu)的斜面上(shang)依靠重力(lì)自由滑向(xiàng)一角進行(háng)定位，台上(shang)具有闆料(liào)到位檢測(ce)及雙料檢(jiǎn)測。重力💃🏻對(duì)中台适用(yòng)于♈機器㊙️人(ren)直接放置(zhì)闆料，不适(shi)用于具有(you)清洗機♍、塗(tú)油機的自(zi)動💞線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依(yi)靠磁性皮(pí)袋移動至(zhì)擋塊，再由(you)另外三側(ce)的氣🔱缸驅(qu)動打料器(qi)向中心推(tuī)，從而實現(xian)精确定位(wei)。所有打料(liào)器的位置(zhi)可示教編(bian)程，對中台(tai)具有闆料(liào)到位檢測(ce)及雙料♌檢(jian)測。機械對(dui)中台能夠(gòu)滿足各種(zhong)異性料的(de)高速對中(zhōng)。另外，可采(cǎi)用雙中心(xīn)設計，以滿(mǎn)足同時處(chu)理一模兩(liang)件或雙模(mo)雙件的要(yào)🐆求。台上具(ju)有💔闆料到(dào)位檢測及(ji)雙料檢測(cè)。

3）光學(xué)對中台

這(zhè)是近幾年(nian)發展的技(ji)術，其原理(lǐ)是利用拍(pai)照獲得的(de)闆📱料🔞位置(zhì)圖像經視(shi)頻處理軟(ruǎn)件後自動(dòng)調整機♊器(qì)人😄的軌迹(ji)，從✂️而既滿(man)足zui終将闆(pǎn)料精确置(zhi)入模具内(nei)的要求，又(yòu)避♌免了機(jī)械對中台(tái)的複雜機(jī)構。光學對(duì)中台本質(zhi)上是一個(ge)具有闆料(liao)到位檢測(cè)及雙料⁉️檢(jiǎn)測的磁性(xìng)💘皮帶機，相(xiang)比機械對(duì)中台，光學(xue)對中台❄️能(neng)夠顯著降(jiàng)低成本。

（8）機(ji)器人七軸(zhóu)與端拾器(qi)

标準(zhun)六軸機器(qì)人用于沖(chong)壓生産能(néng)夠達到8件/min的生産節(jie)拍，為了進(jìn)一步提高(gāo)生産率，近(jin)年來機器(qì)人制造廠(chang)家👄與系統(tong)集成商紛(fēn)紛研發附(fù)加七軸。采(cai)用七軸後(hou)，機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線的(de)生産節拍(pai)可以進一(yī)步提高到(dao)12件/min，使得機(ji)器人自動(dòng)化沖壓線(xian)的生産率(lü)能夠與昂(ang)貴的專用(yòng)♍機械手高(gāo)速線一較(jiao)高下。

（9）線尾(wei)碼垛系統(tong)

自動(dòng)化沖壓線(xian)的生産節(jiē)拍能夠超(chāo)過10件(jian)/min，這時(shi)線尾碼垛(duǒ)工位的負(fu)荷就超過(guò)勞動極限(xian)，為了适應(ying)這種高節(jiē)奏的産出(chu)，需要先對(duì)沖壓件成(cheng)品進行分(fèn)流，然後由(you)人工或機(jī)☔器人将其(qi)碼入料架(jia)，zui後由鏟車(che)将🥵料架運(yùn)📧走。

自(zi)動化沖壓(ya)生産線