一、多(duo)機連線機械(xie)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zi)由模式，一般(ban)适用于産量(liàng)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(ban)适用于外觀(guan)和成形性要(yào)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qì)車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分🐆：機器🌈人(rén)、電😄控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tu)油機、對中台(tai)、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hu)系統及機器(qi)⭐人端拾器。具(jù)體✨布置方式(shì)可以根據生(shēng)産車間的面(miàn)積進行調整(zhěng)，如拆垛車🌈的(de)開出方🔞式既(jì)可以⛱️與沖壓(yā)線平行也可(ke)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chú)了要求負載(zai)大、運行軌迹(ji)精🍉确及性♊能(neng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(rén)所共有的特(tè)性，還要滿足(zu)㊙️頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(miàn)積大等特點(dian)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(ji)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎🔴上(shang)加大了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(peng)架式🈲安裝結(jié)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dong)化線控制系(xì)統

機器(qì)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yào)集成壓力機(ji)、機器人㊙️、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bié)系統、各種皮(pí)帶、同步🏃‍♀️控制(zhi)系統、安全防(fáng)護系統及大(da)屏幕顯示♈，并(bing)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(rú)此多的智能(neng)控制系統有(yǒu)效集成，一般(bān)⭕采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhōng)現場總線♌系(xì)統🤞可能同時(shí)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhi)在可移動液(yè)壓升降台車(che)上🍓；垛料㊙️高度(dù)依靠與光電(diàn)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhì)🆚，保持恒定；磁(ci)力分張器依(yi)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dòng)貼近垛料；采(cǎi)用🌂氣缸驅🏃‍♂️動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)⚽進行拆垛，真(zhen)空吸盤🙇‍♀️組垂(chui)直運動；拆成(chéng)單張的闆料(liao)🚶‍♀️采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛🌍料高度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自🔞動調整機(ji)器人吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)👨‍❤️‍👨節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器安裝在機(ji)器人端拾器(qì)上；拆成🥵單張(zhāng)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liao)高度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)整機械手吸(xi)料高度🏃‍♀️；磁力(li)分張器支架(jia)安裝在💚拆垛(duo)小車上，支🈲架(jia)可平移并具(jù)有多個可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料🏃🏻‍♂️檢測(cè)傳感器安裝(zhuang)在桁架式機(ji)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(ji)械手放置在(zài)可伸縮過渡(du)皮帶✔️上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供(gòng)穿過清洗機(ji)所需的移動(dòng)速度❗。皮帶♊機(jī)的速度✂️一般(bān)✏️為變💚頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tu)油機的同步(bù)。皮帶長度可(kě)調整，以填補(bu)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(ji)離線時的🔴空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)🥵，它可以♍為闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的速(sù)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗👈油機(ji)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zai)沖壓成形前(qian)⛱️對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhǔn)工藝。根據産(chǎn)量🍓大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xi)和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yong)于☔投産初期(qi)💯，單車型産量(liang)較低的企業(ye)，一條闆料清(qīng)洗💁線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zai)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(ti)側🏃圍💋的㊙️尺寸(cun)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dong)✊力🐪及傳動🐪系(xi)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shù)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(rùn)滑系統，行走(zou)機構，以及電(diàn)👨‍❤️‍👨氣控制系統(tong)等組成。主要(yao)用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qīng)洗🔴機具有自(zi)😘行走機構，在(zài)不需要清洗(xi)工序時，整機(jī)可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)與變頻🔞驅動(dong)機構，通過精(jīng)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)保證磨損🍉、維(wéi)修後的輥系(xi)㊙️與生産線保(bao)持同步。擠幹(gan)⚽輥采用無紡(fǎng)布層壓布輥(gun)，以提供良好(hao)🏃的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qing)洗❓油箱具有(you)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jie)質在不同環(huán)✉️境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yong)具有現🥵場總(zǒng)✉️線通信功能(neng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖壓(ya)🛀成形前對闆(pan)料進行局部(bù)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(chang)用的工👄藝手(shǒu)🤟段，适用于自(zi)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yong)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dan)😍元、供油及油(you)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸🌈送(song)單元、油霧收(shōu)集單元、電氣(qi)控制單元及(ji)機身等組⛱️成(chéng)。塗油♈機具有(you)行走機構，在(zai)不需要塗油(you)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liao)上油膜位置(zhì)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun)勻。不管環境(jing)溫度如何變(biàn)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)均處于等待(dài)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)拾取😄闆料前(qian)需要對闆料(liào)進行對中。常(chang)用的對中台(tai)有重力對中(zhong)台、機械對中(zhōng)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiang)一角進行定(dìng)位🌍，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中(zhong)台适用于機(ji)器人直接放(fang)置闆料，不适(shi)用🏒于具有清(qīng)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的🏃‍♂️氣缸驅動(dong)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shi)現精确定位(wei)。所有打料器(qì)💋的位置可示(shi)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測。機(jī)械對中🈲台能(néng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gāo)速對中。另外(wai)，可采用㊙️雙中(zhōng)心設計，以滿(mǎn)足同時處理(li)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有🌈闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fa)展的技術，其(qi)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料位⭐置圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zì)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cong)而既滿足zui終(zhong)将闆料精确(que)置入模具内(nei)的要求，又避(bi)免了機械對(dui)中台的複雜(za)機構。光學對(dui)中台本質上(shàng)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)🚩測及雙料🙇‍♀️檢(jian)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(jī)械對中台，光(guang)學對中台能(neng)夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qi)

标準六(liu)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(ti)高生産率，近(jin)年來機器👌人(ren)制造廠家與(yǔ)系統集成商(shang)紛紛研發附(fù)加七軸。采🌈用(yong)七軸後‼️，機器(qi)✔️人沖☁️壓自❌動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(ti)高到12件(jiàn)/min，使得機(jī)器人自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴💘的專用(yòng)機械手高速(su)線一較高下(xia)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gou)超過10件(jian)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhè)💜種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liu)，然後由人工(gōng)或機器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線