一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(ji)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(ban)适用♍于(yú)産量⭐要(yào)求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(he)成形性(xìng)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(ya)件（汽車(che)零❌部件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(jī)器人、電(dian)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油機(jī)、對中台(tái)、線尾碼(mǎ)垛系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)💁及機器(qì)㊙️人端拾(shí)器。具體(tǐ)布置方(fāng)式可以(yi)根據生(sheng)産車間(jiān)的面積(ji)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車🔴的(de)開出方(fang)式既可(kě)以與沖(chòng)壓線平(ping)行也可(ke)以與沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zǎi)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确及性(xing)能穩定(dìng)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zú)✊頻繁起(qi)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(ge)生産廠(chang)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qì)人的基(ji)礎🐉上⭐加(jiā)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhǎng)了手臂(bi)，并廣泛(fàn)采用棚(péng)💁架式安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tong)

機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qì)人、拆垛(duǒ)❗機、清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)識别系(xì)統、各種(zhǒng)皮帶🌈、同(tong)步控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(jí)大屏幕(mu)顯示，并(bìng)具有無(wu)縫集成(chéng)進工廠(chǎng)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(you)效集成(cheng)，一般😍采(cǎi)用以太(tai)網與工(gong)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luo)系統🌈，其(qi)中現場(chǎng)總線系(xì)統可能(néng)同時搭(da)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(sheng)降台車(chē)上；垛🐅料(liao)✏️高度⛷️依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bǎo)持🈲恒定(ding)🈲；磁力分(fen)張👈器依(yī)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zì)動貼近(jìn)垛🌈料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅動、矩(ju)陣布置(zhi)的真空(kōng)吸盤組(zu)❓進行拆(chai)垛💔，真空(kong)吸盤組(zǔ)垂直運(yun)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料♈采(cǎi)用磁性(xìng)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛料(liào)❓高度不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zi)動調整(zheng)機器人(ren)吸料高(gao)度；磁力(li)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小🌍車(chē)上，支架(jià)可平🙇🏻移(yí)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuan)轉的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duǒ)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zài)垛料周(zhou)邊；拆🎯垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器✉️安(ān)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由機(jī)器人放(fang)置在可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dai)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上🌈；垛(duǒ)料高度(dù)🔴不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(du)自⛷️動調(diào)🥰整機械(xie)手吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(jù)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉✌️的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)👌張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)🤟垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zai)桁架式(shi)機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)🏃‍♂️闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可🐆以(yi)🔞為👉闆料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yi)般為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xù)清👨‍❤️‍👨洗機(jī)、塗油機(ji)的同步(bù)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(ke)👈以為💋闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jian)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zai)沖壓成(chéng)形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jìn)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(chē)❗廠的标(biāo)準工藝(yi)💛。根據😄産(chan)量大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清洗(xi)和離線(xian)清洗🏃‍♀️兩(liang)種工🌈藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yòng)于投産(chan)初期，單(dān)車型産(chǎn)量較低(di)的企業(yè)，一條闆(pan)料清洗(xi)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xiàn)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zheng)體側圍(wéi)的尺寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gǔn)系，動力(li)及傳動(dòng)系統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(jí)束噴管(guan)組件，油(you)霧收集(ji)器，潤🌈滑(hua)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(diàn)👅氣控制(zhì)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(děng)闆料、卷(juàn)料的清(qīng)洗。清洗(xi)機具有(you)自行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yao)清洗工(gōng)序時，整(zhěng)機🆚可沿(yán)地面軌(guǐ)🌈道開出(chu)。

引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整與🏒變(bian)頻驅動(dòng)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yi)保證磨(mó)損、維修(xiū)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼後的輥(gun)系🏒與生(shēng)産線保(bǎo)持同步(bù)。擠幹🔴輥(gun)采用📐無(wú)紡布層(céng)壓布輥(gǔn)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xing)能，并具(ju)有防擦(cā)傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗油(you)箱具有(you)加熱系(xì)統，可👣以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zài)不同環(huán)境溫度(du)下使🔱用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(ju)有現場(chǎng)總線通(tong)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(ke)以進行(hang)參數設(she)定、故⭕障(zhang)☀️診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhi)量，在沖(chòng)壓成形(xíng)前對闆(pan)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yan)油是汽(qì)車廠🔞常(chang)用的工(gong)藝手段(duàn)，适用于(yu)自動化(huà)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pan)材拉延(yán)前的塗(tú)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元、供(gong)油及油(you)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸送(sòng)單元、油(yóu)霧收集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zǒu)機構，在(zai)不🔅需要(yào)塗油時(shí)可以移(yi)動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數字(zì)化控制(zhi)，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位置(zhi)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jing)溫度如(ru)何💃變化(huà)，供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuan)均🌈處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tai)，油液溫(wēn)度恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bǎo)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(jī)器人拾(shí)取🚶闆料(liào)前需要(yào)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhong)台✔️有重(zhòng)力對中(zhong)台、機械(xie)🏃🏻‍♂️對中台(tai)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiao)進行定(ding)💃🏻位，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(li)對中台(tai)适用于(yú)💯機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(yǒu)清洗機(jī)⛱️、塗油機(ji)的自動(dòng)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kao)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(cè)的🌈氣缸(gāng)🈲驅動打(dǎ)料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shí)現精确(que)定位。所(suǒ)有打料(liao)器的位(wèi)置可示(shì)教編程(chéng)，對中台(tái)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。機械(xiè)對中台(tai)能夠滿(mǎn)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高🔆速(su)對中。另(ling)外，可采(cai)用♊雙中(zhong)心設⛷️計(jì)，以滿足(zu)同時處(chu)理一模(mó)兩件或(huo)雙模雙(shuāng)件的要(yào)求。台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huo)得🐅的闆(pan)料位置(zhì)圖像經(jīng)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(ji)器人的(de)軌迹，從(cóng)✍️而既滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(ru)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避免(mian)了機械(xie)對中台(tái)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yī)個具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tai)🍓，光學對(dui)中台能(neng)夠顯著(zhe)降🌐低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dao)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人制(zhì)造廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cǎi)用七軸(zhou)後，機器(qì)人沖📞壓(yā)自動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(ke)以進一(yī)步提高(gāo)到12件/min，使得機(ji)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yu)昂貴‼️的(de)專用🧑🏽‍🤝‍🧑🏻機(ji)❄️械手高(gao)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chao)過勞動(dòng)極限，為(wéi)了适應(yīng)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jin)行分流(liu)，然💜後由(you)人工或(huò)機器人(rén)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chong)壓生産(chǎn)線