一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(ban)适用㊙️于(yú)産⭐量要(yao)求較大(da)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(ya)件（汽車(che)🏃零部件(jiàn)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xià)部分🌂：機(ji)器人、電(diàn)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liao)塗油機(ji)、對中台(tái)📞、線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(ti)‼️布置方(fāng)🔞式可以(yǐ)根據生(shēng)産車間(jiān)的面積(jī)進行調(diao)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fāng)式既可(ke)以與沖(chong)壓線平(píng)行也可(kě)以與沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(rén)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jīng)确及性(xìng)能🐅穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zu)頻繁起(qi)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(jī)大等特(te)點。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qì)人的基(jī)礎🌐上加(jiā)大了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhǎng)了手臂(bì)，并廣泛(fan)采用棚(peng)架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kòng)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tǒng)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆💚垛(duo)機、清洗(xi)機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)識别系(xì)統、各種(zhong)皮帶、同(tong)步控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(jí)大屏幕(mù)顯示，并(bìng)具有無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(you)效集成(chéng)，一般采(cǎi)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luo)系統，其(qi)中現場(chǎng)總線系(xì)統可能(néng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(sheng)降台車(che)上🤞；垛料(liao)高📧度依(yī)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(yè)壓系統(tong)控制，保(bǎo)持恒定(ding)；磁力分(fen)張器依(yī)靠氣動(dòng)或電動(dong)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛料；采(cǎi)用📱氣缸(gang)驅動、矩(ju)陣布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zǔ)進行拆(chai)垛，真空(kōng)吸盤組(zǔ)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料🌈采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(che)上🚶‍♀️；垛料(liao)高度不(bu)💰控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zhěng)機器人(ren)吸料高(gāo)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jia)可平🥰移(yí)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關🆚節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(rén)工将磁(cí)力分張(zhang)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器安(an)裝在機(ji)器💋人端(duān)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(ji)器人放(fang)置在㊙️可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diào)🤩整機械(xiè)手吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(píng)⭐移并具(jù)💃🏻有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)🛀節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)🏃‍♂️張器靠(kao)在👈垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qì)🌂安裝在(zai)桁架式(shi)機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shou)🎯放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dài)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可🧑🏽‍🤝‍🧑🏻以(yǐ)為闆料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)速度🔞一(yī)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機🐉離(li)線時的(de)❓空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(ke)🍉以為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jian)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(cheng)形前對(dui)覆蓋件(jiàn)闆料進(jìn)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(chē)廠的标(biāo)準工藝(yì)。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為在(zai)線清洗(xi)和離線(xian)清洗兩(liǎng)種工藝(yi)：離線✊清(qing)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期🙇🏻，單(dan)車型産(chǎn)量較低(di)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zhěng)體側圍(wéi)♻️的尺寸(cùn)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動力(lì)及傳動(dòng)系統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收集(jí)器，潤滑(huá)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(diàn)氣控制(zhì)系統等(děng)組成。主(zhǔ)要用于(yú)🈲标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的清(qīng)洗。清洗(xi)㊙️機具有(yǒu)自行走(zou)機構，在(zai)不需要(yào)清洗🌈工(gōng)序時，整(zheng)機可沿(yán)地面軌(gui)道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(bian)頻驅動(dòng)機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mo)損、維修(xiū)後的輥(gun)系與生(shēng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gǔn)采用無(wú)紡布👨‍❤️‍👨層(ceng)壓布輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(ca)傷和自(zì)愈♈功能(neng)。清洗⭐油(yóu)箱具有(yǒu)加熱系(xi)統，可✌️以(yi)使清洗(xi)介質在(zai)不同環(huán)境溫度(dù)下使用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(ju)有現場(chang)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mō)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(hang)參數設(shè)定、故🤩障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhì)量，在🏃🏻沖(chòng)🌈壓成😘形(xíng)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qì)💚車廠常(cháng)用的工(gong)藝手🐕段(duàn)，适用于(yu)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗油(yóu)機。

塗油(you)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xu)，由噴槍(qiāng)💁單元、供(gòng)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pǎn)料輸送(song)單⭐元、油(you)霧收🍓集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tú)油機具(ju)有行走(zou)機構，在(zài)不需要(yào)塗油時(shi)可以移(yí)動離線(xian)。噴嘴采(cai)用數字(zì)化控制(zhi)，保證闆(pǎn)料上油(you)膜位置(zhi)的準确(què)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jìng)溫度如(rú)何❤️變化(huà)，供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuan)均🏃處于(yú)等待噴(pen)射狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保✍️證噴(pēn)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(què)地放置(zhì)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shí)取🔴闆料(liào)前需要(yao)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhong)台有重(zhòng)🌈力對中(zhōng)台✂️、機械(xie)對中台(tái)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yi)靠重力(li)自由滑(huá)向一❗角(jiǎo)進行定(ding)位，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測👅。重力(li)對中台(tái)适用于(yú)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(yǒu)清洗機(jī)、塗油機(ji)的自動(dong)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kao)磁性皮(pí)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣缸(gāng)驅動打(da)料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suǒ)有打料(liào)器的位(wèi)🤩置可示(shì)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pǎn)料到🤩位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。機械(xie)對中台(tai)能夠滿(man)足各種(zhong)異性料(liao)的高速(su)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用雙中(zhōng)心設♻️計(jì)，以滿足(zu)同時處(chù)理一模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuāng)件的要(yào)求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測🌍及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(jǐ)年發展(zhǎn)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huò)得的闆(pan)料位⚽置(zhì)圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jian)後自動(dong)調整機(ji)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(mǎn)足zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(ru)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避免(mian)了機械(xiè)對中台(tái)的複雜(za)機構。光(guang)學對中(zhong)台本質(zhi)上是一(yi)個具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)🌈檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiàng)比機械(xie)對中台(tái)，光學對(duì)中台能(neng)夠顯著(zhe)降♍低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(jī)器人制(zhi)造廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yan)發附加(jia)七軸。采(cai)用七軸(zhou)後，機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(ke)以進一(yī)步提🔞高(gāo)到12件/min，使得機(ji)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yu)昂貴的(de)專用機(jī)械😘手高(gao)速線一(yi)較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jian)/min，這(zhè)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wei)了♋适👈應(ying)💘這👉種🤩高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jìn)行分流(liú)，然後由(yóu)人工或(huo)機器人(rén)将其碼(mǎ)入料架(jià)，zui後由鏟(chǎn)車将🏃料(liào)架運🚶走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chong)壓生産(chan)線