一、多(duō)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适用(yong)于産量(liang)要求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)車零🈲部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fèn)🥵：機♌器人(ren)🌂、電⚽控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dài)、闆料清(qīng)洗機、闆(pǎn)料塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xi)統及機(jī)器人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(ke)以💜根據(ju)生産車(che)間的面(mian)積進行(háng)調整，如(ru)拆垛車(che)的開出(chū)方💚式既(jì)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平🔆行也(ye)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确及(jí)性能穩(wen)定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(you)的特性(xìng)，還要滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎🌐上(shang)加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jia)長了手(shou)臂，并廣(guǎng)泛采用(yòng)棚架式(shì)安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zi)動化線(xian)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(jī)器人、拆(chai)垛機、清(qing)洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuang)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺識别(bié)系統、各(gè)種皮帶(dai)、同步控(kong)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(píng)✔️幕顯示(shì)🚶‍♀️，并具有(yǒu)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效🍉集(jí)成，一般(ban)采用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xiàn)場總線(xiàn)二級網(wang)絡💃系統(tong)，其中現(xiàn)場總線(xian)系統可(kě)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tái)車上❓；垛(duǒ)料高度(du)依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhì)，保持恒(heng)定♊；磁力(li)❤️分張♋器(qi)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dòng)自動貼(tiē)近垛料(liao)；采用氣(qì)缸驅動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛💔，真(zhen)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上⭐；垛(duo)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)整機器(qi)人吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(jù)🔞有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)🐉節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fèn)🐅張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)🈲安裝在(zài)機器人(rén)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pí)☁️帶上進(jin)行🤞傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gao)度不♌控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自🐉動(dong)調㊙️整機(ji)械手吸(xi)料高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支架可(kě)平移并(bìng)具有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)👌盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器🧡安裝(zhuāng)在桁架(jia)式機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)由機械(xiè)手放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸👌，它可(ke)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(du)❌一般✊為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮✨帶(dài)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以👉為(wéi)✌️闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)♊機的速(su)度一般(bān)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)👅帶長度(du)🌈可調整(zhěng)♻️，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qing)☔洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖☔壓(ya)成形前(qián)對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(ju)産量👈大(dà)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(lí)線清洗(xi)👨‍❤️‍👨兩種工(gong)藝：離線(xiàn)清洗适(shi)用于⛹🏻‍♀️投(tou)産初期(qi)🔞，單車型(xíng)産量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qīng)洗線可(ke)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yu)批量較(jiào)大的企(qǐ)業，為适(shì)應轎車(che)整體側(ce)圍的尺(chi)寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(jí)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力💁及㊙️傳(chuan)動♍系統(tong)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束噴(pen)管組件(jian)✌️，油霧收(shou)集⁉️器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kòng)制⁉️系統(tǒng)等組成(cheng)。主要用(yòng)于标準(zhǔn)闆🧡材、未(wei)塗層、鍍(du)鋅闆以(yi)及鋁闆(pǎn)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shi)，整機☔可(kě)沿地面(miàn)軌📧道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(li)調整與(yu)變頻驅(qū)動機構(gou)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zheng)⁉️磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)無紡布(bù)層壓布(bù)輥，以提(ti)供良好(hǎo)🔆的擠幹(gan)和張緊(jǐn)性能，并(bìng)🔞具有防(fáng)擦💘傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xǐ)💜油箱具(jù)有加熱(rè)系統，可(ke)🚶以使清(qīng)洗介質(zhi)在不同(tong)環✏️境溫(wen)度下使(shi)🏃‍♀️用并達(dá)到zui佳塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xì)統采用(yòng)具有現(xiàn)💜場總線(xian)通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shù)設定、故(gu)👉障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(cheng)形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shou)段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍單元(yuán)、供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gong)氣單元(yuan)、闆料輸(shu)🔞送單元(yuán)、油霧收(shōu)集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有行(hang)走機㊙️構(gòu)，在不需(xū)要塗油(yóu)時可以(yǐ)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shu)字化控(kong)制，保證(zheng)闆料上(shang)油膜位(wei)⁉️置的準(zhǔn)确和油(yóu)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huan)境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(you)及油液(yè)保溫單(dan)元均處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射🌈效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(rén)✏️拾取👄闆(pǎn)料前需(xū)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(yǒu)重力對(dui)中台、機(jī)械對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yi)角進行(hang)定位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測⭕。重(zhong)力對中(zhong)台适用(yong)于機器(qì)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shì)用‼️于具(jù)有清洗(xǐ)機❄️、塗油(you)機🔞的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qì)缸驅👣動(dòng)🔱打料器(qì)向中心(xīn)推，從而(ér)實現精(jing)确定位(wèi)。所有打(da)料器的(de)位置可(kě)示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dào)🐇位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(jī)械對中(zhōng)😍台能夠(gòu)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gao)速對中(zhong)。另👣外，可(kě)采用雙(shuāng)中心設(she)計，以滿(man)足同時(shi)處理一(yī)模兩件(jiàn)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)🈲闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料位(wei)置👣圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zhěng)機🐅器人(rén)的軌迹(jì)，從而既(jì)滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(jù)内的要(yào)☂️求，又避(bì)🐪免了機(ji)🌈械對中(zhōng)台的複(fú)🈚雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shì)一個具(ju)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料🌈檢測(ce)的磁性(xìng)皮帶機(jī)，相比🏃🏻‍♂️機(jī)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tai)能夠顯(xiǎn)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lái)機器☔人(rén)制⭕造廠(chang)家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采用七(qī)📞軸後，機(jī)器💚人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pāi)可以進(jin)一步提(tí)㊙️高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(gui)的專用(yòng)機械手(shou)高速線(xiàn)一較高(gāo)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shì)🌍應這😄種(zhong)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pǐn)進行分(fen)流，然後(hou)由🥰人工(gong)🈲或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線