一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mo)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yòng)于産量(liang)要求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件✌️（汽(qi)車🈲零部(bù)☁️件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fen)：機器人(ren)、電控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pǎn)料塗油(you)📐機、對中(zhong)台、線尾(wěi)🧡碼垛系(xi)統、安全(quán)防護系(xi)統及機(ji)器👉人端(duan)拾器。具(ju)體布置(zhi)方🧑🏽‍🤝‍🧑🏻式可(kě)以根據(jù)生産車(chē)間的面(miàn)積進行(hang)調整，如(rú)拆垛車(che)的開出(chu)方式既(ji)可以🔴與(yu)沖壓線(xian)平📱行也(yě)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yun)行軌迹(jì)精⁉️确及(ji)性能穩(wen)定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(gè)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)👣基礎上(shang)加大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shou)臂，并廣(guang)泛采用(yong)棚架式(shi)安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zi)動化線(xian)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛機🌂、清(qīng)洗機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bié)🌂系統、各(gè)種皮帶(dai)✨、同步控(kòng)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)及大屏(píng)幕顯示(shì)，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(jí)成，一般(bān)采用以(yi)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tong)，其中現(xian)場總線(xiàn)😍系統可(kě)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fèn)别是專(zhuan)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tai)車上；垛(duǒ)料高度(dù)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(heng)定；磁力(li)🔅分張器(qì)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liào)；采用氣(qì)缸驅動(dòng)、矩陣布(bu)置的真(zhen)空吸盤(pan)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)♊組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單👉張(zhang)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diao)整機🈲器(qi)人吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)⭐車上，支(zhī)架可平(ping)☁️移并具(jù)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在🌈垛料(liao)周邊；拆(chāi)👅垛用真(zhen)空吸👌盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zài)機器人(rén)端拾器(qì)上；拆成(cheng)😄單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shang)；垛👄料🌈高(gāo)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(jī)☁️械手吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duō)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分張器(qì)靠在垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料🤞檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在桁架(jià)式機械(xie)手端拾(shi)器❗上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)由機械(xie)手放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它👨‍❤️‍👨可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)♌。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗⭐油(you)機的👅同(tong)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整❄️，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸🐅，它(tā)‼️可以🍉為(wéi)闆🔴料提(tí)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)🚶‍♀️機的速(sù)度一般(bān)☀️為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tú)💔油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(mian)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(ya)成形前(qian)對覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(jù)産量大(da)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xǐ)兩種工(gong)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于投(tou)産初期(qī)，單車型(xing)産量較(jiao)低的🐆企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qing)洗💛線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(chē)整體側(ce)圍的尺(chi)寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dòng)力及傳(chuán)動系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束👨‍❤️‍👨噴(pen)管組件(jiàn)，油霧收(shou)集器，潤(rùn)🐆滑系統(tǒng)，行走機(jī)構，以及(ji)電🧡氣控(kòng)制🚶系統(tǒng)等組成(cheng)。主要用(yong)于标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(du)💚鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆🌏料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自行(háng)走機構(gòu)，在不需(xu)要清洗(xi)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻工序時(shí)，整機可(kě)沿地面(miàn)軌⛹🏻‍♀️道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(lì)調整☔與(yu)變頻驅(qu)動機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(kě)以保證(zhèng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tóng)步。擠幹(gàn)輥采用(yòng)🚶無紡布(bu)層壓布(bù)輥，以提(ti)供良好(hao)㊙️的擠幹(gàn)和張❤️緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fang)擦傷和(he)自愈功(gong)能。清洗(xi)油箱具(jù)有加熱(re)系統，可(ke)以使清(qing)洗介㊙️質(zhì)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shǐ)用并達(dá)到zui佳塗(tú)油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yong)具有現(xiàn)場總線(xiàn)通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liào)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量💜，在(zai)沖壓成(chéng)形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽車廠(chang)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍🐇單✔️元(yuán)、供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuan)、闆料輸(shu)送單元(yuán)、油霧收(shōu)集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗油(yóu)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)字化控(kòng)制，保證(zheng)闆料上(shàng)油膜位(wei)🐪置的準(zhun)确和油(you)膜厚度(du)的🤩均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(you)及油液(ye)保溫單(dan)元均處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuàng)态，油液(yè)溫度恒(héng)定，保證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(ren)拾取闆(pǎn)料🤩前需(xū)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(dui)中台有(yǒu)重力對(duì)中台、機(jī)械💃🏻對中(zhōng)☁️台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yī)角進行(háng)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhòng)力對中(zhong)台适🈲用(yòng)于機器(qì)🥰人直接(jie)放置闆(pan)料，不适(shì)用于具(ju)有清洗(xi)機、塗油(you)機🔅的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的氣(qì)☎️缸驅動(dòng)👅打🌍料器(qì)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(da)🏒料器的(de)位置可(kě)示教編(biān)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)👌及雙料(liào)♍檢測。機(ji)械對中(zhong)台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gāo)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(she)♈計，以滿(mǎn)足同時(shí)處理一(yī)模兩件(jiàn)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料🧡位(wei)置圖像(xiàng)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zhěng)機器人(rén)的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(jù)内的要(yao)🏒求，又避(bì)免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fú)雜機構(gou)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shi)一❄️個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料👨‍❤️‍👨檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(jī)，相比❄️機(jī)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tái)能夠顯(xian)著降低(di)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qì)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(ren)制造廠(chang)♍家與系(xi)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qī)軸後，機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pāi)可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(de)機器人(rén)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(guì)的🔱專用(yòng)機械✂️手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pāi)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了适(shì)應這種(zhǒng)高節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fen)流，然後(hòu)由人工(gōng)☎️或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線