一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适🔱用于(yú)産量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(chē)零🈚部🔞件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(ren)、電♌控🧡系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機❌、闆料⛷️塗(tu)油機、對中(zhong)台🔴、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diao)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與🧑🏽‍🤝‍🧑🏻沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點☎️。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式💔安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶💚、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)♋無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般🐕采🔴用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡☎️系統，其(qi)中現場總(zǒng)線💁系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定🍓；磁(cí)力分張器(qì)依🈲靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)⛷️；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人吸料(liao)🚶高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)⭐的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)😍張器靠在(zai)🔞垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zai)💃🏻可伸縮過(guò)渡皮🔴帶上(shang)進行📱傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手吸料(liào)⭐高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平⭕移并具(ju)✊有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)㊙️将磁力分(fèn)張器靠在(zai)🔞垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸💘盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)☔放置在✌️可(kě)伸縮🌈過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸💋，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的速度❄️一(yī)般🤩為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它🔞可以為(wéi)闆🈲料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)💜可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)✉️空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成形前(qian)對🧑🏽‍🤝‍🧑🏻覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝🈲。根據(ju)🏃🏻産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chan)💔量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)㊙️線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍的(de)🌈尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力♊及🌏傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束✂️噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤☔滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)✂️材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gong)序時，整機(ji)⛱️可沿地面(mian)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(biàn)頻驅💞動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損🛀、維修(xiu)㊙️後的輥系(xi)❌與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有😍加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhen)🙇‍♀️斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成❌形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽☁️車廠(chǎng)常用♻️的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)霧收🌂集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)🧡上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射💁狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)🔴料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台😘有重力(li)對中台、機(jī)械對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一🈲角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tái)适用于♌機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用⚽于(yú)具有清洗(xi)機👌、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的⁉️氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用❄️雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得🈲的闆🚶‍♀️料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既☔滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比♋機(jī)械對中台(tai)🐉，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降低⛷️成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhì)造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍‼️可以(yǐ)進♋一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴❌的(de)專用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應⭐這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gong)或機🆚器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運⛷️走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線