一、多機連線機(jī)械手

分為多機(jī)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mó)式，一般适用于(yú)産量要求較大(da)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xìng)要求較高的大(dà)型沖壓件（汽車(chē)零部🌈件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yi)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zi)動化生産線包(bāo)含以下部分：機(jī)器💞人、電控✉️系統(tong)、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機(ji)、對中台🔞、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qi)人端拾器。具體(ti)布置方式可以(yi)根據生産車間(jian)的面積進行調(diào)整🏃‍♂️，如拆垛車的(de)開出方式既可(kě)以與沖壓線平(píng)行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yòng)機器人除了要(yao)求負載大、運行(háng)軌迹精确及性(xing)能穩定可靠等(deng)搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還(hái)要滿足👅頻繁起(qǐ)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(gè)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zai)普通搬運機器(qi)人的⁉️基🐉礎上加(jiā)大了電動機功(gōng)率及減速機規(guī)格，加長了手臂(bi)，并廣泛采用棚(peng)架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線控(kong)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dòng)化系統需要集(ji)成壓力機、機器(qi)人、拆垛💘機⛹🏻‍♀️、清洗(xi)🔆機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系(xì)統、各種❤️皮帶、同(tóng)步控制系統、安(ān)全防護系統及(jí)大屏幕顯示🔞，并(bìng)具有無縫集成(chéng)進工廠MES系(xì)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(you)效集成，一般🙇‍♀️采(cǎi)用以太網與工(gōng)業現場總線二(èr)級網絡系統，其(qi)中🌈現場總線系(xi)統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(dian)是垛料放置在(zài)可移動液壓升(shēng)降台車上👈；垛料(liào)☎️高度依靠與光(guang)電傳感器與液(ye)壓系統控制，保(bao)持恒定；磁力分(fèn)張器依💋靠氣動(dong)或電動驅動自(zì)動👈貼近垛🧑🏾‍🤝‍🧑🏼料；采(cai)用氣缸驅動、矩(jǔ)陣布置的真空(kōng)吸盤組進行拆(chai)垛🤞，真空吸盤組(zǔ)垂直運💯動；拆成(chéng)單張的闆料🥵采(cǎi)用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liao)高度⛷️不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zì)動調整機器人(ren)吸料高度；磁力(lì)分張器支架安(an)裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移(yi)并具有多個🈲可(kě)自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛(duǒ)料時人工将磁(ci)力分張器靠在(zai)垛料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤組(zǔ)及雙料👉檢測傳(chuán)感器安裝在機(jī)器人🔞端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pan)料由🌏機器人放(fang)置在可伸縮過(guo)渡皮帶上進行(hang)⭕傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高🐕度(du)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diào)整機械手吸料(liào)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(jù)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guan)節，更換垛♌料時(shi)人工将磁力分(fèn)張器靠在💞垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料💁檢測傳感器(qi)安裝在桁架式(shi)機械手端拾器(qi)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shou)放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liao)的傳輸，它可以(yi)🏃‍♂️為闆料提供穿(chuān)過清洗機所需(xū)的移動速度✌️。皮(pi)帶機的速度一(yī)般為變頻控制(zhì)，以保證與後續(xù)清☁️洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長(zhǎng)度可調整，以填(tián)補不進行闆料(liao)清洗、清洗機離(lí)線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可(ke)以為闆✉️料提供(gòng)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(dù)。皮帶機的速度(du)一般❓為變頻控(kong)制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油(yóu)機的同步。皮帶(dai)長度♉可調整，以(yǐ)填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機(ji)離線時的空間(jiān)。

随着客戶(hu)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lai)越高，在沖壓成(chéng)形前對覆蓋件(jian)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(chē)廠的标準💰工藝(yì)。根據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yi)分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩(liang)種工藝：離線清(qing)洗适用于投産(chǎn)初期，單車型産(chǎn)量較低的企業(ye)，一條闆料清洗(xǐ)⁉️線可以供應2～3條沖壓(ya)線，離線清洗機(jī)的規格一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适用于批(pi)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zheng)體☎️側♊圍的尺寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組(zu)合的輥系，動力(li)及傳動系統、液(yè)壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集(ji)束噴管🚶組件，油(you)霧收集器，潤滑(hua)系統，行走機構(gou)，以及電氣控制(zhì)系統等組成。主(zhǔ)要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍🔱鋅(xin)闆以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的清(qīng)洗。清洗機具有(yǒu)自行走機構，在(zài)不需要清洗工(gong)序時，整機可沿(yan)地面軌🐕道開出(chu)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的(de)壓力調整♌與變(bian)頻驅🈲動機構，通(tōng)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yi)💜保證磨損、維修(xiu)👈後的輥系與生(shēng)産線保持同步(bù)。擠幹輥采用無(wú)紡布🔴層壓布輥(gun)，以提🍓供良好的(de)擠幹和張緊性(xing)能，并具有防擦(ca)傷和自愈🧑🏾‍🤝‍🧑🏼功能(neng)。清洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可以(yǐ)使清洗介🆚質在(zài)不同環境溫度(du)下使用并達到(dao)zui佳塗♻️油效果。電(diàn)氣系統采用具(jù)有現🛀場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可(kě)以進行參數設(shè)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xing)時的質量，在✨沖(chong)壓成🐪形🔞前對闆(pǎn)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qi)☀️車廠常用的工(gōng)⭐藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍(qiāng)單🔞元、供油及油(you)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元、油(you)👈霧收集單元、電(diàn)😄氣控制單元及(ji)機身等組成。塗(tú)油👉機具有行走(zǒu)機構，在不需要(yào)塗油時可以移(yí)動離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控制(zhi)，保證闆料上油(yóu)膜位置的準确(què)和油膜厚度的(de)💃均勻。不管環境(jing)溫度如何變化(hua)，供油及油液保(bao)溫單元均處于(yú)等待噴射🈲狀态(tai)，油液溫度恒定(ding)，保✌️證噴射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(que)地放置在模具(ju)内，在機器人拾(shí)取闆料前需要(yào)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhōng)台🌏有重力對中(zhong)台、機械🌈對中台(tai)及光學對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiao)進行定🈲位，台上(shang)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中台(tai)适用于機器人(ren)直接放置闆料(liào)，不适用于具有(yǒu)清洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(ce)的氣缸驅🐉動打(da)😍料器向中心推(tui)，從而實現精确(que)定位。所有打料(liào)器🌈的位⛹🏻‍♀️置可☔示(shì)教編程，對中台(tái)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測。機械對中台(tai)能夠滿足各種(zhong)異性料的高速(sù)對中。另外，可采(cai)用雙中心設計(jì)，以滿足同時處(chù)理一模兩件或(huo)雙🔆模雙件的要(yao)🈲求。台上具有闆(pǎn)料到位檢測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huò)得的闆料位置(zhì)圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dong)調整機器人😄的(de)軌迹，從而既💁滿(man)足zui終将闆料精(jīng)确置入模具内(nei)的要🚶求，又避免(mian)了機械對中台(tai)的複🏃‍♀️雜機構。光(guāng)學對中台本質(zhì)上是一⭐個具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料🔞檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tai)🏃🏻，光學對中台能(neng)夠顯著降🧑🏽‍🤝‍🧑🏻低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yòng)于沖壓生産能(neng)夠達到8件(jian)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bù)提高生産率，近(jìn)年來機器人制(zhi)造廠家與系統(tǒng)集成商紛紛研(yán)發附加七軸。采(cǎi)用七軸後💃🏻，機器(qi)人沖☁️壓自動化(huà)生産線的生産(chan)節拍可以進一(yi)步提高到12件/min，使得機(ji)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)專用機械手高(gao)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(néng)夠超過10件(jian)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dong)極限，為了适應(yīng)這💘種高節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jin)行分流，然後由(you)✍️人工或機器人(ren)将其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将⛷️料(liao)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chǎn)線