一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用于(yú)🐪産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(rén)🔱、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料🔞塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統🧑🏾‍🤝‍🧑🏼及機器(qi)人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diao)整❄️，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方㊙️式既可(kě)以與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及💰性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎🔴上加(jiā)大⛷️了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人🎯、拆(chai)🔞垛機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統💚及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)✍️無縫集🔞成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(you)效💞集成，一(yi)❓般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定🛀；磁(ci)力🐪分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組🔴進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單🐅張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人⭐吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)💘節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)📱垛料周邊(biān)；拆👄垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)♉單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zai)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)📞；垛料😍高度(dù)☁️不🛀🏻控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調🔞整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)💯節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)💔垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qì)㊙️上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為闆⭐料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變☔頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的🐪同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可✂️以為(wei)🌍闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶‼️機的(de)速度🛀🏻一般(bān)為變💋頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的✔️同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)✨洗、清洗機(jī)離線時的(de)🔴空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)🙇🏻壓成📱形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qī)💔，單車型産(chǎn)⭐量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)💋線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及㊙️傳(chuán)動系✔️統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束🈲噴管組(zǔ)件⛷️，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電✂️氣控制(zhì)系統等組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)😍材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(biàn)頻驅🔴動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)㊙️與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹♊輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(rè)系統，可🍉以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳🥰塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhěn)🈚斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在🌈沖(chong)壓成形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)🌈藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單⚽元、供油(you)✊及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)霧收集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油😘機(jī)具有❓行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)♌，保證闆料(liao)上油膜位(wei)⛱️置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(he)🛀🏻變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾👣取闆(pǎn)料💚前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重🔞力(li)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)🌈進行定㊙️位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸驅🈲動😄打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所🍉有(you)打料器的(de)位置可👉示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中🍉台(tái)能夠滿足(zú)各種異🆚性(xing)料的高🚩速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設♊計(ji)，以滿足♻️同(tong)時處理一(yi)㊙️模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huò)得🈲的💃闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人💋的(de)軌迹，從而(er)既🚩滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機💋械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(you)闆🏃‍♀️料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料🏃‍♂️檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台✉️能夠顯(xiǎn)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造廠家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)🥵動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yi)進🈲一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhong)高⭐節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)🐆行分⭕流，然(rán)後由人工(gong)或機👅器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将🏃🏻‍♂️料(liao)架運♈走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線