一、多機連線(xiàn)機械手

分為(wei)多機滑塊同(tóng)步模式及滑(huá)塊自由模式(shì)，一般适用于(yu)産量要求較(jiào)大且品類衆(zhōng)多的小型沖(chong)壓件。

二、多機(jī)連線機器人(rén)

一般适用于(yu)外觀和成形(xíng)性要求較高(gāo)的大型沖壓(yā)件（汽🐪車零部(bu)件等）。

三、機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線的(de)一般構成

典(dian)型的機器人(ren)沖壓自動化(huà)生産線包含(hán)以下部分：機(jī)器💃🏻人、電控系(xi)統、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶、闆(pan)料清洗機、闆(pan)料塗油機、對(duì)中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全(quan)防護系統及(jí)機器人端拾(shí)器。具體👣布置(zhi)方式可以根(gen)據生産車間(jian)的面積進行(hang)調整，如拆垛(duo)車🌈的開出方(fāng)式既可以與(yu)沖壓線平❗行(háng)也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖壓機器(qì)人

沖壓(yā)生産用機器(qi)人除了要求(qiu)負載大、運行(hang)軌迹精确及(ji)性能⭕穩定可(ke)靠等搬運機(jī)器人所共有(yǒu)的特性，還要(yào)滿足頻繁起(qi)/制動、作(zuo)業範圍大、工(gōng)件尺寸及回(hui)轉面積大等(deng)特點。各個生(shēng)産廠家的沖(chòng)壓機器人都(dōu)在普通搬運(yùn)機器人的🙇🏻基(jī)礎🚶‍♀️上㊙️加大了(le)電動機功率(lü)及減速機規(guī)格，加長了手(shou)臂，并廣泛采(cai)🤞用棚架式安(an)裝結構。

2. 機器人沖壓(yā)自動化線控(kòng)制系統

機器人沖壓(ya)自動化系統(tong)需要集成壓(yā)力機、機器人(rén)🌈、拆垛機♌、清洗(xǐ)👄機、塗油機、對(duì)中台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視覺(jiào)識别系統、各(ge)種皮帶、同步(bù)控制系統、安(ān)全防護系統(tǒng)及大屏幕顯(xian)示，并具有無(wú)縫集成進工(gong)廠MES系統(tǒng)的能力。為了(le)把如此多的(de)智能控制系(xi)統有效集成(chéng)♋，一般采用以(yǐ)太網與工業(ye)現場總線二(er)級網絡系統(tong)，其中🏃現場總(zong)線系統可能(néng)同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆垛系(xi)統

目前(qián)常見的拆垛(duǒ)系統有三種(zhǒng)，分别是專用(yòng)拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其結構(gou)特點是垛料(liao)放置在可移(yí)動液壓升降(jiang)台車上；垛✏️料(liào)高度依靠與(yǔ)光電傳感器(qi)與液壓系統(tǒng)控制，保持恒(héng)定；磁力分張(zhang)器依靠氣動(dong)或電動驅動(dòng)自動🚶‍♀️貼近垛(duǒ)料；采用氣缸(gang)驅🌈動、矩陣布(bù)置的⭐真空吸(xi)盤組進行拆(chāi)垛⛹🏻‍♀️，真空吸盤(pan)💛組垂直運動(dòng)；拆成單張的(de)闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸(shū)。

（2）機(jī)器人+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liào)高度☁️不控制(zhì)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liao)厚度自動調(diao)整機🤞器人吸(xī)料高度；磁力(lì)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jia)可平移并具(jù)有多個可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liào)周邊；拆😍垛用(yong)真空吸🙇‍♀️盤組(zǔ)及雙料🔴檢測(cè)傳感器🔱安裝(zhuāng)在機器人🔴端(duan)拾器上；拆成(cheng)單張的闆料(liào)由㊙️機器人放(fàng)置在可伸縮(suō)過渡皮✉️帶上(shang)進行傳輸。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車(che)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動的(de)拆垛小車上(shang)；垛料高度不(bu)控制，拆垛時(shi)依靠計算的(de)闆料厚度自(zì)動調整機械(xiè)手☁️吸料高度(dù)；磁力分張器(qi)支架安裝在(zai)🌈拆垛小車上(shang)，支架可平移(yi)并具🔆有多個(gè)可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節(jiē)，更換垛料時(shí)人工🌈将磁力(lì)分🚶‍♀️張器靠在(zài)🈲垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸(xī)盤組及雙料(liao)檢測傳感器(qi)💞安裝在桁架(jia)🐉式機械手端(duan)拾器♋上；拆成(cheng)單張的闆料(liào)由機械手放(fang)置在可伸縮(suō)過渡皮帶上(shàng)進行傳輸。

（4）可伸(shēn)縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完(wán)成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它(tā)可以🍓為闆料(liào)提供穿過清(qīng)洗機所需的(de)移動速度。皮(pí)帶機的速度(dù)一般為變頻(pin)控制，以保證(zheng)與後續清洗(xi)機、塗油機的(de)同步。皮帶長(zhǎng)度可調整，以(yi)填補不進行(háng)闆料清洗、清(qīng)洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yi)👈為🈚闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(jī)的速度一般(ban)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hou)續清㊙️洗機、塗(tu)油機的🈲同步(bù)。皮帶長度可(ke)調整☁️，以填補(bu)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(ji)離線時的空(kong)間。

随着(zhe)客戶對汽車(chē)表面質量的(de)要求越來越(yue)高，在沖壓成(cheng)形前對覆蓋(gai)件闆料進行(hang)清洗已經成(chéng)為汽車💚廠的(de)标準工藝。根(gēn)據産量大小(xiao)，闆料清洗可(kě)以分為在線(xian)清洗和離線(xiàn)清洗兩種工(gong)藝：離線清洗(xi)适用于🚩投産(chan)初期，單車型(xíng)産量較低的(de)企業，一條💃🏻闆(pǎn)料清洗❤️線可(ke)以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗(xǐ)機的規格一(yi)般寬度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批量(liàng)較大的企業(ye)，為适應轎車(chē)整體側🛀🏻圍🤟的(de)尺寸，在線清(qīng)洗機的規格(ge)一般寬度為(wéi)4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛(mao)刷輥及擠幹(gan)輥組合的輥(gun)系，動力及傳(chuan)動系統、液壓(yā)調整機構，清(qing)洗過濾系統(tong)，集束✨噴管組(zu)件🔞，油霧收集(jí)器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以(yi)及電💚氣控制(zhì)系統等組成(chéng)。主要用于标(biao)準闆材、未塗(tú)層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆(pǎn)🔆料、卷料的清(qīng)洗。清洗㊙️機具(jù)有自行走機(ji)構，在不需要(yao)清洗工序時(shí)，整機可沿地(dì)面軌道開出(chu)。

引料輥(gǔn)、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有(yǒu)獨立的壓力(li)調整與變頻(pín)驅📱動機構，通(tong)過精确調整(zhěng)壓力與速度(dù)，可以保證🔴磨(mo)損、維修後的(de)輥系與生産(chan)線保持同步(bù)。擠幹🏃🏻‍♂️輥采用(yòng)無紡布層壓(ya)布輥，以提🧡供(gong)良好的擠幹(gan)和張♋緊性能(neng)，并具有防擦(ca)傷和自愈功(gong)能。清洗油箱(xiang)具有🏃🏻‍♂️加熱系(xì)統，可以使清(qīng)洗介💯質在不(bú)同環境溫度(du)下使用并達(da)到zui佳塗😄油效(xiao)果。電氣系統(tǒng)采用具有現(xiàn)😘場總線通信(xìn)功能的PLC控制，通過觸(chù)摸屏人機界(jiè)面可以進行(hang)參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機

為(wei)了保證闆料(liao)在較高速度(du)下拉延成形(xing)時的質量，在(zai)沖壓㊙️成形前(qian)對闆料進行(háng)局部塗抹拉(la)延油是汽🈲車(che)廠常用💛的工(gōng)藝手段，适用(yong)于自動化沖(chòng)壓線的塗💜油(yóu)機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材(cai)拉延前的塗(tú)油工序，由噴(pēn)槍單元、供油(you)及油液保溫(wēn)單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料(liào)輸送單元、油(yóu)霧收集單♍元(yuan)、電氣控制單(dan)元及機身等(děng)組成。塗油🌂機(jī)具有行走機(jī)☁️構，在不需要(yào)塗油時可以(yǐ)移動離線。噴(pen)嘴采用數字(zi)化控制，保證(zhèng)闆料上油膜(mo)位♍置的準确(què)和油膜厚度(du)的均勻。不管(guan)環🔅境溫度如(ru)何變化，供油(yóu)及油液保溫(wen)單元均處于(yu)等待噴射☁️狀(zhuang)态，油液溫度(du)恒定，保🔞證噴(pēn)射⚽效果。

（7）闆料對(dui)中台

為了保(bao)證闆料被準(zhǔn)确地放置在(zai)模具内，在機(jī)器人拾取🥰闆(pǎn)料前需要對(dui)闆料進行對(dui)中。常用的對(dui)中台有重力(lì)對中台、機械(xie)‼️對中台及光(guāng)學對中台三(sān)種。

1）重力(li)對中台

闆料(liào)在裝滿滾珠(zhu)的斜面上依(yī)靠重力自由(yóu)滑向一角進(jìn)行定位⛹🏻‍♀️，台上(shàng)具有闆料到(dào)位檢測及雙(shuāng)料檢測。重力(lì)對中台适用(yòng)于機器人直(zhi)接放置闆料(liào)，不适用于具(ju)有清洗機🏃、塗(tú)油機的自動(dòng)💯線。

2）機械(xie)對中台

闆料(liào)依靠磁性皮(pi)袋移動至擋(dang)塊，再由另外(wài)三側的氣缸(gang)驅動📞打料器(qì)向中心推，從(cóng)而實現精确(que)定位。所有打(da)料器的位置(zhì)可示教編程(chéng)，對中台具有(you)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測。機械對中(zhōng)台能夠滿足(zú)各種異性料(liào)的高💔速對中(zhōng)。另外，可采用(yong)雙中心設計(ji)，以滿足🈚同時(shi)處理一🔴模兩(liang)件或雙模雙(shuāng)件的要求。台(tái)上具有🈲闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近幾(ji)年發展的技(jì)術，其原理是(shì)利用拍照獲(huò)得的闆料位(wèi)置圖像經視(shì)頻處理軟件(jian)後自動調整(zhěng)機器人💚的軌(gui)🔅迹，從而既滿(man)足zui終将闆料(liao)精确置入模(mó)具内的要求(qiu)，又避免了機(jī)械對中💔台的(de)複雜機構。光(guāng)學對中台本(běn)質上是一個(ge)具有闆料到(dào)位檢✏️測及雙(shuāng)料♈檢測的磁(cí)性皮帶機，相(xiàng)比機械對中(zhōng)台，光學對中(zhong)台能夠顯著(zhe)降低成本。

（8）機器(qi)人七軸與端(duan)拾器

标(biāo)準六軸機器(qi)人用于沖壓(yā)生産能夠達(da)到8件/min的生産節(jie)拍，為了進一(yī)步提高生産(chǎn)率，近年來機(jī)器人制造廠(chǎng)家與系統集(ji)成商紛紛研(yan)發附加七軸(zhou)。采用七軸後(hou)♉，機器人沖壓(yā)自動化生産(chǎn)線的生産節(jiē)拍✏️可以進一(yī)步提高到12件/min，使(shǐ)得機器人自(zi)動化沖壓線(xian)的生産率能(neng)夠與昂貴的(de)專用機械手(shǒu)高速線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自(zi)動化沖壓線(xian)的生産節拍(pai)能夠超過10件/min，這(zhè)時線尾碼垛(duo)工位的負荷(he)就超過勞動(dong)極限，為了适(shi)應❌這種㊙️高節(jiē)奏的産出，需(xū)要先對沖壓(ya)件成品進行(hang)分💋流，然😄後由(you)人工或機器(qì)人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟(chǎn)車将料架運(yùn)走。

自動化沖壓(yā)生産線