一、多(duo)機連線機械(xiè)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适用💰于産❤️量(liàng)要🏒求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(ban)适用于外觀(guān)和成形性要(yào)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qi)車零部件等(deng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chǎn)線包含以下(xià)部分💰：機器🤟人(rén)、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tú)油機、對💔中台(tái)、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)人端拾器。具(jù)體布置方式(shi)可以根據生(shēng)産車間的面(mian)積🤩進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以☎️與沖壓(ya)線平行也可(ke)以與👨‍❤️‍👨沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chú)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(jì)精确及性能(néng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(rén)所共有的特(tè)性，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(miàn)積大等特點(dian)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(ji)器人都在普(pu)通搬運機器(qi)人的基礎上(shang)加大了電動(dòng)機功率及減(jian)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(péng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(ji)、機器人、拆🌏垛(duǒ)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bié)系統、各種皮(pi)帶、同步✨控制(zhi)系統、安全防(fáng)護系統及大(da)屏幕顯示，并(bing)具有無縫集(jí)🌂成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(rú)此多的智能(neng)控制系統有(yǒu)效集成，一般(bān)采用以太網(wǎng)與工業現場(chang)總線二級網(wǎng)絡🆚系統✍️，其中(zhong)現場總線系(xi)統可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhì)在可移動液(yè)壓升降台車(chē)🔞上；垛料高度(dù)依靠與光電(dian)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(cí)力🤩分張器依(yi)🔴靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)🔞真空吸盤組(zǔ)進行拆垛⭕，真(zhen)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(chéng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上🔴；垛料高度(dù)不♻️控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在❌拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉❄️的調整關(guān)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在🏃‍♂️垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在機(jī)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)器人放置在(zài)可伸縮過渡(du)皮🐉帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chai)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liao)☔高度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)整機械手吸(xī)料高度；磁力(li)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jia)可平移并具(ju)有多個⛹🏻‍♀️可自(zì)由旋轉的調(diào)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhāng)器靠在☀️垛料(liao)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(ji)械手端拾器(qi)🏃上；拆成單張(zhāng)的📧闆料由機(jī)械手放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶📞上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為✊闆料提供(gòng)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶機(jī)的速度一般(bān)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bu)。皮帶長度可(kě)調整，以填補(bu)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(ji)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pan)😘料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶⚽機的速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的🥵空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(mian)質量的要求(qiú)越來越高，在(zài)沖壓成形前(qian)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xi)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhǔn)工藝。根據🏃🏻‍♂️産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xi)和離線清洗(xi)✌️兩種工藝：離(li)線清洗适用(yong)于投産初期(qi)，單車型産量(liàng)較低的企業(ye)，一條闆料清(qing)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zai)線清洗适用(yong)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(ti)側圍⛷️的🚶尺寸(cùn)，在線清洗機(jī)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dong)👨‍❤️‍👨力及傳動🈲系(xi)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)💋噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zou)機構，以及電(diàn)氣控制✉️系統(tǒng)等組成。主📧要(yao)用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qīng)洗機具有自(zì)行走機構，在(zai)不需要清洗(xi)工序時，整機(jī)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)🐉與變頻驅動(dong)機構，通過精(jīng)确調整壓力(li)與速度，可以(yǐ)♉保證磨損、維(wéi)修後的輥系(xì)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gun)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(he)自愈🧑🏽‍🤝‍🧑🏻功能。清(qing)洗油箱具有(you)🌏加熱系統，可(kě)以使清洗介(jie)質在不同環(huán)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yong)具有現🌐場總(zong)線通信功能(neng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(kě)以進行參數(shù)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(ya)🙇‍♀️成形前對闆(pǎn)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽🍓車廠常(cháng)用💯的工藝手(shou)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yong)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dan)元、供❤️油及油(yóu)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shou)集單元、電氣(qi)控制單元及(ji)機身等組成(chéng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zài)不需要塗🧑🏾‍🤝‍🧑🏼油(yóu)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liao)😄上油膜位置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(bian)化，供油及油(you)液保溫單元(yuan)均處于等待(dài)噴射狀态，油(you)液溫度㊙️恒定(dìng)，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pan)料被準确地(di)放置在模具(jù)内，在機器人(ren)拾取闆料前(qián)需要對闆料(liào)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重力對中(zhōng)台、機械對中(zhōng)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiang)一角進💰行定(ding)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測。重力👣對中(zhōng)台适用于機(ji)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shi)用🌍于具有清(qing)洗機🚶、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zài)由另外三側(cè)的氣㊙️缸驅動(dong)打料器向中(zhong)心推，從而實(shi)現精确定位(wèi)。所有打料器(qì)的位置可示(shi)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到🙇🏻位檢測及(ji)雙料檢測。機(ji)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gāo)速對中。另外(wài)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(mǎn)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fa)展的技術，其(qí)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料位置圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zì)動調整機器(qì)人的軌🔱迹，從(cóng)而既滿足zui終(zhong)将闆料精确(què)置入模具内(nèi)的要💃求，又避(bi)免了機械對(dui)中台的複雜(zá)機構。光學對(duì)中台本👣質上(shang)是一💋個具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料✔️檢(jian)測的磁性👌皮(pí)帶機，相比機(jī)械對中台，光(guāng)學對中台能(néng)夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(ti)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)🐪制👌造廠家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yong)七💜軸後，機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍✍️可(ke)以進一步提(ti)高到12件(jiàn)/min，使得機(jī)器人自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yu)昂貴的專🔞用(yòng)🌈機⛷️械手高速(sù)線一較高下(xià)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gou)超過10件(jiàn)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chao)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhè)🌈種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(chéng)品進🧑🏽‍🤝‍🧑🏻行分流(liu)，然㊙️後由人工(gōng)或機器人将(jiang)其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chan)線