一、多機連線機(jī)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shi)及滑塊自由模(mó)式，一般适🆚用㊙️于(yú)産量要⛱️求較大(da)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yu)外觀和成形性(xìng)要求較高的大(dà)型沖壓件（汽車(chē)零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yi)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bāo)含以下部分：機(jī)器人、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗油🏃‍♀️機(jī)、對🏒中台🏃、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qì)人端拾器。具體(tǐ)布置方式可以(yǐ)根據生産車間(jian)的面積㊙️進行調(diao)整，如拆垛車的(de)開出方式既可(kě)以與沖壓線平(ping)行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yòng)機器人除了要(yào)求負載大、運行(hang)軌迹精确及性(xìng)能穩定可靠等(děng)搬運機器人所(suo)共有的特性，還(hái)要🚩滿足頻繁起(qi)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(ge)生産廠家的沖(chòng)壓機器人都在(zai)普通搬運機器(qi)人的基礎上加(jiā)大了電動機功(gōng)率及減速機規(guī)格，加長了手臂(bì)，并廣泛采用棚(peng)架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線控(kòng)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(ji)成壓力機、機器(qì)人、拆🤞垛機、清🈲洗(xǐ)機、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别系(xi)統、各種皮帶、同(tong)步控制系統、安(an)全防護系統及(jí)大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成(chéng)進工廠MES系(xì)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(yǒu)效集成，一般采(cǎi)🌂用以太網與工(gong)業現場總線二(er)級網絡系統，其(qí)中現場總線系(xì)統可能同時搭(da)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(san)種，分别是專用(yòng)拆垛機/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zài)可移動液壓升(sheng)降台車上；垛料(liào)高度依靠與光(guāng)電傳感器與液(ye)壓系統控制，保(bǎo)持恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自(zì)動貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動、矩(jǔ)陣布置的真空(kong)吸盤組進行拆(chai)垛，真空吸盤組(zu)垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料采(cǎi)用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhi)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liao)⚽高度不控制，拆(chai)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zi)動調整機器人(rén)吸料高度；磁力(li)分張器支架安(an)裝在🔞拆垛小車(chē)上，支架可平移(yí)并具✉️有多個可(kě)自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛(duo)🌍料時人工㊙️将磁(cí)力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸🌈盤組(zǔ)及雙料👅檢測傳(chuan)感器安裝在機(jī)器🌈人端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pǎn)料由機器人放(fàng)置在可伸縮過(guo)渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(dù)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diao)整機🧑🏽‍🤝‍🧑🏻械手吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)👨‍❤️‍👨拆垛小🧑🏽‍🤝‍🧑🏻車上，支(zhī)架可平移并具(jù)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guan)節，更換垛⚽料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在🤩垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸🐅盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)安裝在桁架式(shi)💛機械手端拾器(qì)🥵上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shǒu)放置在可伸縮(suo)過渡皮帶🈲上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liao)的傳輸，它可🛀以(yǐ)🔞為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pi)帶機的速度一(yī)般為變㊙️頻控制(zhì)，以保證與後續(xù)清洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長(zhang)度可調整，以填(tian)補不進行闆料(liao)清洗、清洗機♋離(lí)線時的空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可(kě)🤟以㊙️為闆料提供(gòng)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(dù)🌈。皮帶機的💃速度(dù)一般🈲為變頻控(kòng)制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dai)長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機(jī)❌離線時的空間(jiān)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lai)越高，在沖壓成(cheng)形前對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(che)廠的标準工藝(yi)😘。根據🍉産量🔞大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yi)分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩(liang)種工⛱️藝：離線清(qīng)洗适用于投産(chan)初期，單車型産(chǎn)量較低的💜企業(yè)，一條闆料清洗(xi)線可以供應2～3條沖壓(ya)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pī)量較大的企業(yè)，為适應轎車整(zhěng)體側圍的尺寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zu)合的輥系，動力(lì)及💞傳♻️動系統、液(yè)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(ji)束噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤滑(hua)系統，行走機構(gòu)，以及電💞氣控制(zhi)系統等📱組成。主(zhǔ)要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅(xin)闆以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的🔞清(qing)洗。清洗機具有(yǒu)自🌂行走機構，在(zài)不需要清洗工(gong)序時，整機可沿(yán)地面軌道開出(chū)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的(de)壓力調整與🔆變(bian)頻🌈驅♌動機構，通(tong)過精确調整壓(ya)力與速度，可以(yǐ)保證磨損、維修(xiu)後的輥系👄與生(sheng)産線保持同步(bu)。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布輥(gun)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xing)能，并📐具有防擦(cā)傷和自愈功能(neng)。清洗油箱具有(yǒu)❌加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zai)不同環境溫度(dù)下使🚶用并達到(dào)zui佳塗♌油效果。電(diàn)氣系統采用具(ju)有現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可(kě)以進行參數設(she)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(su)度下拉延成形(xing)時的質量，在沖(chòng)壓成形⭕前對闆(pan)料進行局部塗(tu)抹拉延油是汽(qì)👨‍❤️‍👨車廠😘常用的工(gong)藝手段，适👈用于(yu)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍(qiāng)單元、供油及油(yóu)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pǎn)料輸📱送單元、油(yóu)霧收集單元、電(diàn)氣控制單元及(jí)機身等組成。塗(tú)油🤟機具有行走(zǒu)機構，在不需要(yao)塗油時可以移(yí)動離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控制(zhì)，保證闆料👅上油(you)膜位置的準确(què)和油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jing)溫度如何變化(hua)，供油及油液保(bǎo)溫單元均處于(yu)等待噴射狀态(tài)，油液溫度恒定(ding)，保證噴射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(que)地放置在模具(ju)内，在機器人拾(shí)取闆料前需要(yao)對闆料進行對(dui)中。常用的對中(zhōng)台有重🈲力對中(zhong)台、機械對中台(tái)及光學對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力(li)自由滑向一角(jiao)進行定位，台上(shang)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中👅台(tái)适用于機器人(ren)直接放置闆料(liao)，不适用于具有(yǒu)清洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側(cè)的⭐氣🈚缸驅動打(dǎ)料器向中心推(tuī)，從而實現精确(què)定位。所有打料(liao)器的位置可示(shì)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wèi)檢測🔴及雙料檢(jiǎn)測。機械對中台(tái)能夠滿足各種(zhong)異性料的高速(sù)對中。另外，可采(cai)用雙中心設計(jì)，以滿足同時處(chu)理一模兩件或(huo)雙模雙件的要(yào)求。台上具有❤️闆(pǎn)料到位檢測及(jí)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhan)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huo)得的闆料位置(zhi)圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dòng)調整機🐪器人的(de)軌迹，從而既🍉滿(man)足zui終将闆料精(jing)确置入模具🔞内(nèi)的要求，又避❌免(mian)了機🌂械對中台(tai)的複雜機構。光(guāng)學對中台本🛀🏻質(zhi)上是一個具有(you)闆料到位檢㊙️測(cè)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tai)，光學對中台👈能(neng)夠顯著降低🌈成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機器人用(yòng)于沖壓生産能(neng)夠達到8件(jian)/min的生産節(jie)拍，為了進一步(bù)提高生産率，近(jìn)年來機器人制(zhi)造♌廠家與系統(tǒng)集成商紛紛研(yán)發附加七軸。采(cǎi)用七軸後，機器(qi)人沖壓自動化(hua)生産線的生産(chǎn)節拍💚可以進一(yi)步提高到12件/min，使得機(ji)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)專用機械手高(gao)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(néng)夠超過10件(jian)/min，這時線尾(wei)碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動(dong)極限，為了适應(yīng)這種高節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jin)行分💛流，然後由(you)人工或機器人(ren)将其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将料(liao)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chan)線