一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(ji)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuai)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yú)🤟産量要(yao)求較大(da)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xìng)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(ya)件（汽車(chē)零部件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bao)含以下(xià)部分：機(jī)🙇‍♀️器😍人、電(dian)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xi)機、闆料(liào)塗油機(ji)、對中台(tái)、線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(ti)布置方(fāng)式可以(yi)根據生(shēng)産車間(jiān)的面積(ji)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻式既可(ke)以與沖(chong)壓線平(píng)行也可(ke)以與沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jing)确及性(xìng)能穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zú)頻繁起(qi)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(tè)點。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chong)壓機器(qì)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qi)人的基(ji)礎上加(jiā)大了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(guī)格，加長(zhang)了手臂(bì)，并廣泛(fan)采用棚(péng)架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化系統(tǒng)需要集(jí)成壓力(lì)機、機器(qì)人🔅、拆垛(duo)機、清洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)識别系(xì)統、各種(zhǒng)皮帶☂️、同(tóng)步控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bìng)具有無(wu)縫集成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(yǒu)效集成(chéng)，一般采(cai)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luò)系統，其(qi)中現場(chǎng)總線系(xi)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(sheng)降台車(che)上；垛❓料(liào)高度依(yī)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(dìng)；磁力分(fèn)張器依(yī)靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jin)垛料；采(cai)用氣缸(gāng)驅動、矩(ju)陣布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zǔ)進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤組(zu)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xing)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛♊料(liào)✍️高度不(bú)💯控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zi)動調整(zheng)機✉️器人(ren)吸料🔅高(gao)度㊙️；磁力(li)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jià)可平移(yi)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(ci)力分🆚張(zhāng)器靠在(zai)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liao)㊙️檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在機(jī)器🔆人✨端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由機(ji)器人放(fang)置在可(kě)伸縮🍓過(guo)渡皮帶(dai)上進行(háng)📧傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shǒu)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)🐅料高度(dù)🌈不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自👅動調(diao)整機械(xie)手吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(píng)💃🏻移并具(ju)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉📞的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛🌈料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zai)桁架式(shi)機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料🏃‍♂️由(you)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shū)💃🏻，它可以(yǐ)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yi)般為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗油機(ji)的同步(bù)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整⛷️，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機⛹🏻‍♀️離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它🈲可(ke)以👨‍❤️‍👨為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(du)一般🔞為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮🔱帶(dai)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清🏃🏻洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jian)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yao)求越來(lái)越高，在(zai)沖壓成(chéng)⭐形🌏前對(duì)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(cheng)為汽車(che)🏃🏻廠的标(biāo)準工藝(yì)。根據産(chan)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為在(zai)線清☁️洗(xǐ)和離線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工藝(yì)：離線清(qīng)洗适用(yòng)于投産(chan)初期，單(dan)車型産(chǎn)💁量較低(di)的企業(ye)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)線可以(yi)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(dà)的企業(ye)，為适應(ying)轎車整(zheng)體側圍(wéi)的尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動力(li)及傳💯動(dòng)系統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qīng)洗過濾(lü)系統，集(jí)束⛱️噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收集(jí)器，潤滑(huá)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(diàn)♻️氣控制(zhi)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍😍鋅(xin)闆以及(jí)鋁闆等(děng)闆🈲料、卷(juan)料的😍清(qīng)洗。清洗(xi)機具有(you)自✊行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yao)清洗工(gōng)序時，整(zhěng)機可沿(yán)地面軌(guǐ)道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(biàn)頻驅動(dong)機構，通(tong)過精确(què)調整壓(ya)力與速(sù)度，可以(yǐ)保證磨(mo)損、維修(xiū)後的👈輥(gun)系💚與生(shēng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gun)采用無(wú)紡布層(ceng)壓布輥(gǔn)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(ca)📧傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗油(yóu)箱具有(you)加熱系(xi)統，可🛀以(yi)使清洗(xi)介質在(zai)不同環(huan)境溫度(dù)下使📐用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tong)采用具(ju)有現場(chang)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wei)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhì)量，在沖(chong)壓成形(xíng)前對闆(pǎn)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠常(cháng)用的工(gong)藝手段(duàn)，适用于(yu)自動化(huà)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(you)機主要(yào)用于闆(pǎn)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)單元、供(gòng)油及油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pēn)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸送(song)單元、油(yóu)霧收集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tu)油機具(ju)有行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yào)塗油時(shí)可以移(yí)動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數🔴字(zì)化控制(zhi)，保證闆(pǎn)料上油(yóu)膜位✉️置(zhi)的準确(que)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jing)溫度如(ru)何變化(huà)，供油及(jí)💜油液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tai)💰，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(què)地放置(zhi)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shí)取闆料(liao)😍前需要(yào)對闆料(liao)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhong)台有重(zhòng)力對中(zhong)台、機械(xiè)對中台(tai)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiǎo)進行定(ding)👣位，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中台(tai)适用于(yú)機器🏃人(ren)直接放(fang)置闆料(liào)，不适用(yong)于具有(yǒu)清洗機(ji)、塗油機(ji)🔴的自動(dòng)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(cè)的氣缸(gang)驅動打(dǎ)料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liao)器的位(wei)置可🌈示(shì)教編程(chéng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測⚽及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中台(tai)能夠滿(mǎn)足各種(zhong)異性料(liao)的高☀️速(sù)對中。另(lìng)外，可采(cǎi)用雙中(zhong)心設計(jì)，以滿足(zu)🔞同時處(chu)理一模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yao)求。台上(shang)具有📱闆(pǎn)料到位(wèi)檢測👣及(ji)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhǎn)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yòng)拍照獲(huo)得🍉的闆(pǎn)料位置(zhi)圖像經(jīng)視頻處(chù)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(rù)模具内(nei)的要💰求(qiú)，又避免(mian)了機械(xiè)對中🔴台(tai)的複⭕雜(zá)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yī)個具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)✉️檢測的(de)磁性🔴皮(pí)帶機，相(xiàng)比機械(xiè)對中台(tai)，光學對(dui)中台能(neng)夠顯著(zhe)降🍓低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(jī)器人制(zhì)造🏒廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cǎi)用七㊙️軸(zhou)後，機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chǎn)節拍🔴可(ke)以進一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)🌈專用機(jī)械手高(gao)速線一(yi)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fù)荷就超(chao)過勞動(dòng)極限，為(wei)了适應(yīng)這種🚶高(gao)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jìn)🈲行分🔱流(liú)，然後由(you)人工或(huo)機器人(rén)将其碼(mǎ)入料架(jià)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liào)架運📱走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線