一、多(duo)機連線機械(xiè)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适🛀🏻用于♋産量(liang)🛀要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(dà)型沖壓件💜（汽(qì)車零部件等(deng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分🔴：機🏃器人(rén)、電🧑🏽‍🤝‍🧑🏻控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tu)油💛機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qi)人端拾器。具(jù)體布置方式(shì)可以根據生(shēng)産車間的面(mian)積進行調整(zheng)，如拆垛車🆚的(de)開出方式既(jì)可以🌈與沖壓(ya)線平行也可(ke)以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chú)了要求負載(zai)大、運行軌迹(ji)精确及性能(néng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(ren)所共有的特(tè)性，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(mian)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎上(shàng)加⭐大了電動(dòng)機功率及減(jian)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bìng)廣泛采用棚(peng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yao)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duo)機🔆、清🐉洗機、塗(tú)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bie)🌈系統、各種皮(pí)帶、同步🔱控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統及大(da)屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(rú)此多的智能(néng)控制系統有(yǒu)效集成，一般(bān)采用以太網(wang)與工業現場(chang)總線二級網(wang)絡系統💰，其中(zhong)現場總線系(xi)統可能同時(shí)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duo)機/機器(qi)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhi)在可移動液(yè)壓升降台車(che)🥰上🐅；垛料高度(du)依靠與光電(dian)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)🏃🏻‍♂️，保持恒定；磁(ci)力分張器依(yi)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛🏒，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(chéng)單張的闆料(liào)👌采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上👌；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)器人吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工👣将磁(cí)力分張器靠(kào)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(ji)器人端拾器(qì)上；拆成📧單張(zhang)的闆料由機(jī)器💘人放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮🤩帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liao)👌高度🧑🏾‍🤝‍🧑🏼不控制(zhì)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diào)整機械手吸(xī)料高度👈；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jià)可平移并具(ju)有多個可自(zi)由旋轉的調(diào)整關♋節，更換(huàn)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhāng)器靠在🈲垛料(liào)周邊；拆㊙️垛用(yòng)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式🔴機(jī)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(ji)械手❓放置在(zài)可伸縮☀️過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸🔴，它可以(yi)為闆料提供(gòng)穿過清洗機(ji)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(ji)的速度一般(bān)為變頻控制(zhi)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tú)油機的🌈同步(bù)。皮❓帶長度📱可(kě)調整，以填補(bu)不進😘行闆料(liao)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可以♌為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的🌈速(sù)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)👄洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清💘洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓成形前(qian)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車🌈廠的标準(zhun)工藝。根據産(chan)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為👣在線清洗(xi)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(lí)線♍清洗适用(yong)于🔱投産初期(qī)，單車型産量(liàng)較低的企業(ye)，一條闆料清(qīng)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zai)線清洗适用(yong)于批量較大(dà)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)🏃🏻側⭐圍的尺寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)力及傳動系(xì)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shù)🔆噴管組件，油(you)霧收集器，潤(rùn)👅滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tong)等組成。主💃🏻要(yao)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(du)☁️鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zi)行走機構，在(zai)不需要清洗(xi)工序時，整機(jī)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(lì)的壓力調整(zhěng)與☂️變頻驅動(dòng)機構，通過精(jing)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wei)修後的輥系(xì)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fǎng)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hao)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(jù)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(you)🆚加熱系統，可(kě)以使清洗介(jiè)質在不同環(huán)境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yòng)具有現場總(zǒng)❤️線通信功能(néng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量💃，在沖壓(yā)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bù)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(chang)用的工💞藝手(shou)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dan)元、供油及🌍油(yóu)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(sòng)單✌️元、油霧收(shōu)✂️集單元、電氣(qì)控制單元及(ji)機身等組成(cheng)。塗油機具有(yǒu)🔞行走機💁構，在(zài)不需要塗油(yóu)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liào)上油膜位🎯置(zhì)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(biàn)化，供油及油(you)液保溫單元(yuán)均處于等待(dài)噴射狀态，油(you)液溫度🙇🏻恒定(ding)，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(di)放置在模具(ju)内，在機器人(rén)拾取👉闆料前(qián)需要對闆料(liào)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重力對中(zhōng)台、機械對中(zhong)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiang)一角進行定(dìng)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhōng)☂️台适用于機(ji)器人直接放(fang)置闆料，不适(shi)用于具有清(qing)洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zai)由另外三側(ce)的氣缸驅動(dòng)打👈料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所有打料器(qì)🐆的位置可示(shì)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(ji)械對中台能(néng)夠💚滿足各種(zhǒng)異性料的高(gao)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fa)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料位置❓圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zì)動調整機💘器(qi)人的軌迹，從(cong)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具内(nei)的要求，又避(bi)免了機✍️械對(dui)中台的複✊雜(zá)機構。光學對(dui)中台本質上(shang)是一個具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料💛檢(jian)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(jī)械對中台，光(guāng)學對中台能(néng)夠顯著降低(dī)🐕成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)制造㊙️廠家👄與(yǔ)系統集成商(shang)紛紛研發附(fu)加七軸。采㊙️用(yong)七軸後，機器(qi)💘人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(jī)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴🐇的💛專用(yong)機械手高速(sù)線一較高下(xià)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gou)超過10件(jian)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chao)過勞動極限(xiàn)，為了适應這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liú)，然後由人工(gong)🔆或機器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chan)線