一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑塊(kuài)自由模式，一般适(shi)用于産量要求較(jiao)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人

一(yi)般适用于外觀和(hé)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件（汽(qi)車零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動化(hua)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(ren)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fen)：機器人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡皮(pi)帶、闆料清洗機❌、闆(pan)料塗油㊙️機、對中台(tai)、線尾碼垛系統、安(an)全防護系統及機(jī)器人端拾器。具體(tǐ)☂️布置方💃🏻式可以根(gēn)據生産車間的面(mian)積進行調整，如拆(chāi)垛車♍的開出方式(shì)既可以與沖壓線(xiàn)平🌍行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖(chòng)壓生産用機器人(ren)除了要求負載大(da)、運行軌迹精确及(ji)👣性能穩🧑🏽‍🤝‍🧑🏻定可靠等(děng)搬運機器人所共(gòng)有的特性，還要滿(man)足頻繁起/制(zhì)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(mian)積大等特點🆚。各個(gè)生産廠家的沖壓(ya)機器人都在普通(tong)搬運機器人的基(ji)礎🛀🏻上❤️加大了電動(dong)機功率及減速機(jī)規格，加長了手臂(bi)，并廣泛采用棚架(jia)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zi)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(rén)、拆垛機、清洗🔴機、塗(tu)油機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺識(shí)别系統🤩、各種😘皮帶(dài)、同步控制系統、安(ān)全防護系統⚽及大(dà)屏幕顯示，并具有(yǒu)✏️無縫集🈲成進工廠(chang)MES系統的能力(li)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(you)效👨‍❤️‍👨集成，一般采用(yong)以太網與工業現(xian)場總線二級網絡(luò)系統✍️，其中㊙️現場總(zong)線系統可能同時(shí)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tǒng)有三種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機(ji)器人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式機(jī)械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結構特(te)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiàng)台車⭕上；垛料高度(dù)依靠與光電傳感(gan)器與液壓系統控(kong)制😍，保持恒定；磁力(li)🐪分張器依💛靠氣動(dong)或電動驅動自動(dòng)🌍貼近垛料；采用♍氣(qì)缸驅動、矩陣布置(zhi)的🐇真空吸盤組進(jìn)行拆垛，真空吸盤(pan)組垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料👈采用(yòng)磁性皮💔帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料高(gao)度不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆料(liao)厚度自動調整機(jī)器人😍吸料高度💜；磁(cí)力分張器支架安(an)裝在拆垛小☁️車上(shàng)，支🙇‍♀️架可平移并具(ju)有多個✍️可自由旋(xuán)轉🔅的調整關節，更(gèng)換垛料時人工将(jiang)磁力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆✍️垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器♉安(ān)裝在機器人端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由機器人放(fàng)置在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行💯傳輸(shū)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duǒ)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(chē)上；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zi)動調整機械手👌吸(xī)料高度😘；磁力分張(zhang)器支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架可(kě)平移并具有多個(ge)可自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛料(liào)時人工将磁力分(fen)張器靠在垛料周(zhou)邊；拆垛用真空吸(xī)✊盤組及雙料✍️檢測(cè)傳感器安裝在桁(héng)架🐪式🏒機械手端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手放(fang)置在可伸縮👉過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shū)。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸🙇🏻，它可以為闆(pan)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進📱行(hang)闆料清洗、清洗機(ji)離線時的🧡空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳輸(shu)，它🌏可以為⛷️闆料提(ti)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度。皮(pí)帶機的⛱️速度一般(bān)為變頻控制，以保(bao)證與後續清洗機(jī)、塗油機的同步。皮(pi)帶長度可調整，以(yi)填補不進行闆料(liào)清洗、清洗機🛀🏻離線(xiàn)時的空間。

随(sui)着客戶對汽車表(biao)面質量的要求越(yue)來越高，在沖壓成(cheng)形前對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗已經(jing)成為汽車☁️廠的标(biao)準工藝。根據産量(liang)大小，闆料清洗可(ke)以分為在線清🔴洗(xǐ)和離線清洗👨‍❤️‍👨兩種(zhong)工藝：離線清洗适(shì)用于投産初期，單(dān)車型産💞量較低的(de)企業，一條闆料清(qing)洗✨線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(guī)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zheng)體側圍💜的尺寸，在(zai)線清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠幹輥(gǔn)組合的輥系，動力(lì)及傳動系統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴管(guan)組件，油霧📧收集器(qi)，潤滑系統，行走機(ji)構，以及電🍓氣控制(zhì)系統等組成。主要(yao)用于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料、卷料(liào)的清洗。清洗機具(ju)有自行走機構，在(zài)不需要清洗工序(xù)時，整機可沿地面(mian)軌💔道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨立(lì)的壓力調整與變(biàn)頻驅動機構，通過(guò)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證磨(mo)損💃🏻、維修後的輥系(xì)🈚與生産線保持同(tong)步。擠幹輥采用無(wú)紡布🔞層壓布輥，以(yǐ)提供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并具(ju)有防擦傷和自愈(yu)💞功能。清洗油箱具(ju)有加熱系統，可以(yi)使清洗介質在不(bu)同環境溫度下使(shǐ)💰用并達到zui佳塗油(you)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總線(xiàn)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jin)行參數設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xia)拉延成形時的質(zhi)量，在沖壓成形🙇‍♀️前(qian)對闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工藝(yì)手段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗油(you)機。

塗油機主要用(yong)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)單🌐元、供油及油液(yè)保溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收集單(dan)元、電👅氣控制單元(yuan)及機身等組成。塗(tú)油機具有行走機(jī)構，在不需要塗油(you)時可以移動離線(xian)。噴嘴采用數☎️字化(huà)控制，保證闆料上(shang)油膜位置的準确(que)和油膜厚度的均(jun1)勻。不管環✏️境溫度(du)如何變化，供油及(ji)油👈液保溫單元均(jun)處于等待噴射👉狀(zhuàng)态，油液溫度恒定(ding)，保證噴射💯效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆料(liào)被準确地放置在(zài)模具内，在機器人(rén)拾☁️取闆🔆料❌前🔴需要(yào)對闆料進行對中(zhōng)。常用的對中台📞有(you)重力對中台、機械(xie)對中台及光學對(dui)中台三種。

1）重(zhong)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(mian)上依靠重力自由(yóu)滑向一角進行定(ding)位，台上具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liao)檢測。重力對中台(tai)适用于✂️機器人直(zhi)接放置闆料，不适(shì)用于具有清洗機(jī)、塗油機的自動線(xiàn)。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的氣(qì)缸✏️驅動打🌈料器向(xiàng)中心推，從而實現(xiàn)精确定位。所有打(dǎ)㊙️料器的位置可示(shì)教編程，對中台具(jù)有闆料到位檢測(cè)及雙料♉檢測。機械(xiè)對中台能夠滿足(zú)各種異性料的高(gāo)速對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計，以(yǐ)滿足🎯同時處理一(yī)模兩件或雙模雙(shuang)件的要求。台上具(ju)有闆料到位檢🈲測(cè)❓及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yòng)拍照獲得的闆料(liào)位置圖像經視頻(pin)處理軟件後自動(dòng)調整機器人🌈的軌(gui)迹，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置入(ru)模具内的要求，又(you)避免了機械對中(zhōng)台的複雜機構。光(guāng)學✔️對中台本📐質上(shàng)是一個具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liao)檢測的磁性皮帶(dài)機，相比機械對中(zhōng)台，光學對中台能(neng)夠顯著降低成本(ben)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qi)人用于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍(pai)，為了進一步提高(gāo)生産率，近年來機(jī)器人🔴制💜造廠家與(yǔ)系統集成商紛紛(fen)研發附加七軸。采(cǎi)用七軸後👅，機器🤟人(rén)沖🍓壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍❄️可(ke)以進一步提高到(dào)12件/min，使得(dé)機器人自動化沖(chong)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴💛的專💋用(yòng)機械手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gōng)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shi)應這種高🔴節奏的(de)産出，需要先對沖(chòng)壓件成品進行分(fen)流，然❓後由人工或(huo)機器人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動化(hua)沖壓生産線