一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用于(yú)産量⁉️要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓⚽件（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機✍️器人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統🔴及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duo)車♉的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能穩🏃🏻‍♂️定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)🏃🏻手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效👈集成🌈，一(yī)般👣采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線🈚系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持㊙️恒定🧑🏾‍🤝‍🧑🏼；磁(cí)力分張器(qi)依靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用🔴氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料✂️采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人📧吸料(liao)🔞高度😄；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個💰可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)㊙️垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器❓人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮👄帶上(shang)進行🥰傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)🚩械手吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)㊙️有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)🐅的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)🐇安裝在桁(héng)架式💛機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶⁉️機(ji)的💔速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)🏒，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的🍉空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)💃。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整🥵，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清🏃‍♂️洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺✏️寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及傳(chuán)🌂動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束🙇‍♀️噴管☀️組(zu)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zu)成。主要用(yòng)于👄标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(biàn)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的🚶‍♀️輥系(xì)🐇與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)🌏層壓布‼️輥(gun)，以提供良(liang)好⚽的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有🏃‍♂️加熱(re)系統，可🔅以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tú)✉️油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在✉️沖(chòng)壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)常用的工(gong)⚽藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)霧收㊙️集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(yóu)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)⛹🏻‍♀️上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(he)變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)料✂️前☎️需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台🈲有重力(li)對中台、機(ji)械🛀🏻對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行定❌位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中㊙️台(tái)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xi)機🐆、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中☔台(tái)能夠㊙️滿足(zu)各種異性(xing)料的高✏️速(su)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設🐅計(ji)，以滿足‼️同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測🌈及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從🌈而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降💜低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後，機器(qì)人沖‼️壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍💛可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴💁的(de)專🤩用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)☔行分流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将🧑🏾‍🤝‍🧑🏼料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線