一、多機(jī)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuai)自由模(mo)式，一般(bān)适用于(yú)♻️産量要(yào)求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lian)線機器(qi)人

一般(ban)适用于(yu)外觀和(he)成形性(xìng)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(ya)件⭐（汽車(che)零部件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(ji)器人、電(dian)控🈲系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(du)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油機(jī)、對中台(tái)、線尾碼(ma)垛系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shi)器。具體(ti)🥵布置方(fang)式可以(yi)👨‍❤️‍👨根據生(shēng)産車間(jiān)的面積(ji)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(kě)以與沖(chòng)壓線平(ping)行也可(ke)以與沖(chòng)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yong)機器人(rén)除了要(yào)求負載(zǎi)大、運行(hang)軌迹精(jīng)确及性(xing)能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(jī)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zu)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(huí)轉面積(jī)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qì)人的基(jī)☀️礎上加(jia)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(guī)格，加長(zhang)了手臂(bi)，并廣泛(fan)采用棚(peng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tǒng)

機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qi)人、拆🔴垛(duǒ)機、清洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)😍識别系(xì)統、各種(zhong)皮帶、同(tóng)步控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(jí)大屏🏃🏻‍♂️幕(mu)顯示，并(bìng)具有無(wu)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhì)系統有(yǒu)效集成(chéng)，一般采(cǎi)🌈用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luo)系統，其(qí)中現場(chang)總線系(xì)統可能(neng)同時搭(dā)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duo)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(sheng)降台車(che)上；垛⁉️料(liao)高度依(yi)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tong)控制，保(bǎo)持恒定(ding)；磁力分(fen)張器依(yī)靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zì)動貼近(jìn)垛料；采(cǎi)用氣缸(gang)驅動、矩(ju)陣布置(zhì)的❤️真空(kong)吸盤組(zǔ)進行拆(chāi)垛，真空(kōng)吸盤♈組(zu)垂直運(yun)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料🏃‍♀️采(cǎi)用磁性(xing)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛💃料(liào)高度不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zì)動調❗整(zhěng)機💛器人(rén)吸料高(gao)度；磁力(li)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支架(jia)可平移(yí)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuán)轉🧑🏽‍🤝‍🧑🏻的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(rén)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zài)📐垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器🧑🏽‍🤝‍🧑🏻安(an)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(ji)器✊人放(fàng)置在📐可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diào)整機械(xie)手吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(ju)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工😄将(jiāng)磁力分(fèn)🌐張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zài)桁架式(shi)機械手(shou)端拾器(qì)🏃🏻‍♂️上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shǒu)🆚放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可以(yǐ)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)速度🍓一(yī)般為變(biàn)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗🥵油機(ji)的同步(bu)。皮帶長(zhǎng)度🍉可調(diao)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)💃🏻。皮帶♍機(jī)的速度(du)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清‼️洗(xi)機、塗✊油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整💔，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)💔離線時(shí)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zài)沖壓成(chéng)🌈形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(che)廠的🧡标(biāo)準工藝(yì)。根據産(chan)量大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為🈚在(zài)線清洗(xi)和離線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工藝(yì)：離線清(qīng)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期♋，單(dan)車型産(chǎn)量較低(dī)的企業(ye)，一條闆(pan)料清洗(xi)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shì)用于批(pī)量較大(da)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zhěng)體側🚩圍(wei)的尺寸(cùn)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(lì)🌈及傳🔴動(dòng)系🚶統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收集(jí)器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(diàn)⛹🏻‍♀️氣控制(zhì)❄️系統等(děng)組成。主(zhǔ)要用于(yu)🐅标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(děng)闆料、卷(juàn)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(yǒu)自行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)清洗工(gōng)序時，整(zheng)機💜可沿(yán)地面軌(guǐ)🏃‍♀️道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diao)整💋與變(biàn)📞頻驅動(dong)機構，通(tong)過精确(què)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yǐ)保證磨(mo)損🆚、維修(xiū)後的輥(gun)系與生(shēng)産線保(bǎo)持同步(bù)。擠幹輥(gun)采用無(wu)紡布層(céng)壓布🈲輥(gun)，以提🔴供(gòng)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(ca)傷和自(zi)愈💘功能(neng)。清洗油(you)箱具有(you)加熱系(xi)統，可以(yǐ)使清洗(xi)介質在(zài)不同環(huan)🔱境溫度(du)下使用(yòng)并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現🙇🏻場(chang)總🛀🏻線通(tōng)信功能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wei)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhì)量，在沖(chong)壓成形(xing)♈前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠🔞常(chang)用的工(gong)藝手段(duàn)，适㊙️用于(yú)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元、供(gòng)油及油(you)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pǎn)料輸送(sòng)單🐪元、油(yóu)霧收集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tú)油機具(ju)有☔行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yao)塗🛀油時(shí)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數❗字(zì)化控制(zhì)🔞，保證闆(pan)料💃🏻上油(you)膜位🈲置(zhi)的準确(què)和油膜(mo)厚度的(de)♋均勻。不(bu)管環境(jing)溫度如(ru)何變化(huà)，供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)均處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保☁️證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(ju)内，在機(jī)器人拾(shí)取🏃‍♂️闆㊙️料(liao)前需要(yao)對闆料(liao)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhong)台有重(zhòng)力對中(zhong)台、機械(xiè)🔅對中台(tái)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiao)🌏進行🔞定(ding)位，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測‼️。重力(li)對中台(tái)适用于(yu)機器人(rén)直接放(fang)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(jī)的自動(dong)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pǎn)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣🈲缸(gāng)✏️驅📞動♋打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suǒ)有打料(liao)器的位(wei)置可示(shì)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到🈲位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機🔴械(xiè)對中台(tái)能夠滿(mǎn)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高速(su)對中。另(lìng)外，可采(cai)用雙中(zhong)心設計(ji)，以滿足(zú)同時處(chu)理一模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(jǐ)年發展(zhǎn)的技術(shu)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huò)得的闆(pan)料🌍位置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(jī)㊙️器人的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(man)足🔅zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(rù)模具内(nei)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xie)對中台(tai)的複雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yi)個具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiàng)比⭐機械(xiè)對中台(tái)㊙️，光學對(dui)中台能(neng)夠顯著(zhe)降低⚽成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(jī)器人制(zhì)造廠家(jia)與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jia)七軸。采(cai)用七軸(zhóu)後，機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(kě)以進❌一(yi)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yu)昂貴的(de)專用機(ji)💰械手高(gao)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(ying)這🈲種☀️高(gāo)🚶節奏的(de)産出，需(xū)要先對(dui)沖壓件(jian)成品進(jìn)行分流(liú)，然後由(you)📞人工或(huò)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jià)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liao)架運走(zou)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線