一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适✂️用于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件（汽車(che)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bù)分📐：機器人(ren)、電控‼️系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對😘中(zhōng)台👉、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統🈲及機器(qi)人端拾器(qì)。具體⚽布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(mian)積⚽進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)💋基礎上加(jia)大⛱️了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛❓機💋、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成♻️，一(yī)般采💃🏻用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統💯，其(qí)中現場總(zong)線🛀🏻系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車✊上(shàng)；垛料高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制🏃🏻‍♂️，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣💔布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛🌈料高度(dù)🔆不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)🐇器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支⭕架可(kě)平移并具(ju)有多個🧡可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zai)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)💘械手🚩吸料(liao)高度✍️；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小👌車(che)上，支👈架可(kě)平移并具(jù)有多個㊙️可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆📧垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度❌。皮帶機(jī)的🌈速度✌️一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)🛀🏻油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進📱行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(yóu)機的同步(bù)。皮🚩帶長度(du)可調整♍，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形🧑🏽‍🤝‍🧑🏻前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝🔅。根據(jù)💃🏻産量🔞大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離💰線清(qing)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)🔱企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)🥵線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)🐉體側圍🌏的(de)尺🔴寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及傳(chuan)📱動🏃系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧💞收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)系統等組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍🐉鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗📞機具有(you)自👄行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗🐅工(gong)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌🥰道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整🐉與變(bian)頻📐驅動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以⛱️保證(zheng)🔴磨損、維修(xiu)後的輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好🧑🏾‍🤝‍🧑🏼的擠幹(gan)和張⁉️緊性(xing)能，并💛具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)🌈質在不同(tóng)環境溫度(du)下使🈲用并(bìng)達到zui佳塗(tu)🚶油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故❄️障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓♊成♊形♌前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽🍉車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手🔞段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單✨元、供🍉油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收❓集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有🐇行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)🈲字化控制(zhi)☔，保證闆料(liào)上油膜位(wei)👅置的準确(què)和🙇🏻油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(hé)🔞變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射👣效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(li)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)✨進⚽行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适用于🏃🏻‍♂️機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用✍️于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)🔞的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(you)打料器的(de)位置可🙇🏻示(shi)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設💃🏻計(ji)，以滿足🏒同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要🛀🏻求。台(tái)上具有㊙️闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得🈲的闆料(liào)💜位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機🌍器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台🚩能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhì)造廠🌈家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖壓自(zi)😍動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進🐕一步提(tí)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這💁種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分流，然(rán)後由🔞人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線