一、多(duo)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mo)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yi)般适用(yòng)于🌍産量(liang)要求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)車零部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fèn)：機🌂器人(rén)、電控☂️系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料♻️塗油(yóu)機、對⭐中(zhōng)台、線尾(wěi)碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xì)統🙇‍♀️及機(jī)器人端(duān)拾器。具(jù)體布置(zhi)方式可(ke)以根據(jù)生産車(chē)間的面(mian)積進行(háng)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chu)方式既(jì)可以與(yǔ)沖壓線(xian)平行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chan)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确及(ji)🔞性能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xìng)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(mian)積大等(děng)特點。各(gè)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基🌏礎🌈上(shàng)加大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(jī)規格，加(jia)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)🤩泛采用(yong)棚架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zi)動化線(xian)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zi)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(jī)器人、拆(chai)垛機、清(qing)洗⛹🏻‍♀️機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bié)🧡系統、各(gè)種皮帶(dài)、同步控(kòng)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(ping)幕顯示(shì)，并具有(you)🏃無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(ji)成，一般(ban)采用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wang)絡系統(tong)❄️，其中現(xiàn)場總線(xiàn)系統可(kě)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料高🈲度(dù)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(heng)定；磁力(li)分張🍓器(qi)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liào)；采用氣(qì)缸驅動(dong)、矩陣布(bu)置的真(zhen)空吸盤(pan)組💔進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料高🔞度(dù)不💁控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diao)整機器(qì)人🥵吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zài)📐拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zai)機器人(ren)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器人(ren)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)🈲；垛料高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調整機(jī)械手🏃吸(xī)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在☀️拆垛(duo)小車上(shàng)，支🥰架可(ke)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分張器(qi)靠在🥵垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料🔴檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器😄安裝(zhuāng)在桁架(jia)式機械(xiè)手端拾(shí)器🌈上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機械(xie)手放置(zhì)在可伸(shen)縮🚩過渡(dù)皮帶🐆上(shàng)進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為📞闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗✏️油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wei)🔴闆料提(tí)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)機的速(sù)度❌一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)🔱帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進㊙️行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的⭐空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖㊙️壓(ya)成形前(qián)對覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wéi)在線清(qīng)洗和離(lí)線清洗(xi)兩種工(gong)藝：離線(xian)清洗适(shì)用于投(tou)産初期(qī)，單車型(xing)産✨量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiáo)✌️闆料清(qing)洗✨線可(ke)以供應(yīng)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zài)線清洗(xǐ)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(che)整🤞體側(ce)圍的尺(chi)㊙️寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)力☀️及傳(chuán)動系統(tong)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束🙇🏻噴(pēn)管組件(jian)，油霧👨‍❤️‍👨收(shōu)集器，潤(rùn)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(jí)電氣控(kong)制🌐系統(tǒng)等組成(cheng)。主要用(yong)于标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pǎn)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自🏃行(háng)走機構(gou)，在不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shi)，整機可(kě)沿地面(miàn)軌道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yǔ)變頻⭐驅(qu)動⛱️機構(gou)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(ke)以✏️保證(zheng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gan)輥采用(yòng)無紡布(bu)㊙️層壓布(bù)輥，以提(tí)⭐供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張緊(jǐn)性能，并(bìng)具有防(fang)擦💃傷和(he)自愈功(gong)能。清洗(xǐ)油箱具(jù)有加熱(rè)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shǐ)💯用并達(dá)到zui佳塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總線(xian)通信功(gong)👄能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shù)設定、故(gu)障❓診斷(duan)。

（6）闆料(liào)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zài)沖📱壓成(chéng)形前對(dui)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chang)㊙️常用的(de)工藝手(shou)段，适📞用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tu)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍單元(yuán)、供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)📞送單元(yuan)、油霧收(shōu)集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油機(jī)具有行(háng)走機構(gou)，在不需(xu)要塗‼️油(yóu)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shù)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wei)📞置的準(zhun)确和🈲油(you)膜厚度(du)的均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(du)如何變(bian)化，供油(yóu)及油液(ye)保溫單(dan)元均處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态♈，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zheng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(rén)拾取闆(pan)料前需(xū)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(duì)中台有(you)重力對(duì)中台、機(ji)械對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhǒng)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yī)角進行(háng)定位👈，台(tai)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測🛀🏻。重(zhong)力對中(zhōng)台适用(yòng)于機器(qi)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻人直接(jie)放置闆(pan)料，不适(shì)用🆚于具(jù)有清洗(xi)機、塗油(yóu)機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的氣(qì)缸驅動(dòng)打⛱️料器(qì)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wèi)。所有打(dǎ)料器❗的(de)位置可(kě)示教♋編(bian)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(jī)械對中(zhong)台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xing)料的高(gao)速對中(zhong)。另外，可(kě)采用雙(shuāng)中心設(shè)計，以滿(mǎn)足💰同時(shí)處理一(yī)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要😍求。台(tai)上具有(you)🐇闆料到(dao)位檢測(cè)🤟及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhao)獲得🏃的(de)闆料位(wei)置圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從😍而既(jì)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(jù)内的要(yào)求，又避(bi)🧡免了機(ji)械對中(zhōng)台的複(fu)🔞雜機構(gòu)。光學☀️對(duì)中台本(běn)質上是(shi)一個具(ju)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(cè)的磁性(xing)皮帶機(ji)，相比👣機(jī)械對中(zhōng)台，光學(xué)對中台(tai)能夠顯(xiǎn)著降低(dī)💋成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qì)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(rén)♋制造廠(chang)家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fù)加七軸(zhóu)。采用七(qi)軸後🈲，機(jī)器人沖(chòng)壓自✍️動(dòng)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jìn)一步提(tí)🥰高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(guì)的專用(yòng)機械手(shǒu)高速線(xian)一較高(gāo)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(yā)線的生(shēng)産節拍(pāi)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(láo)動極限(xian)，為了适(shì)應這種(zhǒng)高🌂節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進🙇‍♀️行分(fèn)♉流，然後(hou)由人工(gōng)或機器(qì)人将其(qi)碼入料(liào)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(shēng)産線