一、多機連線(xiàn)機械手

分為多機(jī)滑塊同步模式及(jí)滑塊自由模式，一(yī)般适💔用☁️于産💋量🏃‍♂️要(yao)求較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線機器(qì)人

一般适用于外(wài)觀和成形性要求(qiú)較高的大型沖壓(ya)❓件（汽車🥵零✉️部件等(děng)）。

三、機器人沖壓自(zì)動化生産線的一(yī)般構成

典型的機(jī)器人沖壓自動化(hua)生産線包含以下(xià)部分：機🎯器人、電控(kòng)㊙️系統、拆垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆料清洗(xi)機🙇🏻、闆料塗油機、對(duì)中台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系統(tǒng)及機器人端拾器(qi)。具體布置方式可(kě)以根據生産車間(jiān)的面積進行調整(zheng)，如拆垛車🤩的開出(chū)方式既可以🌈與沖(chong)壓線平行也可以(yǐ)與🌍沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(ji)器人除了要求負(fu)載大、運行軌迹精(jīng)确及性能穩❄️定可(kě)靠等搬運機器人(rén)所共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及回(hui)轉面積大等特點(diǎn)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zài)普通搬運機器人(rén)的🌐基礎上加大🔞了(le)電動機功率及減(jian)速機規格，加長了(le)手臂，并廣泛采用(yong)棚架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖壓(ya)自動化線控制系(xi)統

機器人沖(chòng)壓自動化系統需(xu)要集成壓力機、機(jī)器人、拆👄垛💘機㊙️、清✉️洗(xǐ)🛀機、塗油機、對中台(tai)、雙料檢測裝置、視(shì)覺🌈識别🌂系統、各種(zhǒng)皮帶、同步❓控制系(xì)統、安全防護系統(tǒng)🌈及大屏幕顯示，并(bing)具有無縫集成進(jin)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(ci)多的智能控制系(xi)統有效集成，一㊙️般(bān)采用以太網與工(gong)業現場總線二級(jí)網絡系統，其中現(xian)場總線系統可能(neng)同時搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duo)系統有三種，分别(bié)是專用拆垛機/機器人+拆(chai)垛小車/桁架(jià)式機械手+拆(chai)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jie)構特點是垛料放(fàng)置在可移動液壓(ya)升降台車上；垛🐕料(liào)高度依靠與光電(diàn)傳感器與液壓系(xi)統控制，保持恒定(ding)；磁力分張器依靠(kao)氣動或電動驅動(dong)自動貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動、矩陣(zhen)👉布置的真空吸盤(pán)組💜進行拆垛，真空(kōng)吸盤組垂直運動(dòng)；拆成單張的闆料(liào)✂️采用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器(qì)人+拆垛小車(chē)

其結構特點是垛(duǒ)料放置在可移動(dòng)的拆垛小車上；垛(duo)料🚶‍♀️高度😍不控制，拆(chāi)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diào)整機器人吸料高(gao)度✏️；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛小(xiao)車上，支架可平移(yi)并具有多個⛷️可自(zì)由旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時人(rén)工将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊；拆(chai)垛用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳感(gan)器安裝在機器☁️人(ren)🙇‍♀️端拾器上；拆成單(dān)張的闆料由🏃‍♀️機器(qi)人放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁(heng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhi)在可移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料高⭐度(dù)🈲不控制，拆垛時依(yi)靠計算的闆料厚(hou)度自🈲動調🐪整機械(xiè)手吸料高度；磁力(li)分張器支架安裝(zhuang)在拆垛小👣車上，支(zhi)架可平移并具有(you)多個📧可自由旋轉(zhuǎn)🏃‍♀️的調整關節，更換(huan)垛料時人工将磁(cí)力分張器靠在🏒垛(duo)料周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙料(liào)檢測傳感器安裝(zhuang)在桁架式機械手(shǒu)端拾器上；拆成單(dān)張的闆料由機械(xiè)手放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pǎn)料的傳輸㊙️，它可以(yǐ)為闆料提供穿過(guò)清洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機的(de)速度🐅一般🌐為變頻(pín)控制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油機(jī)的💁同步。皮🈲帶長度(du)可調整✍️，以填補不(bú)進行闆料清洗、清(qīng)洗機離線時的空(kong)間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pǎn)❗料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(du)一般💃🏻為變💁頻控制(zhi)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可調(diao)整，以填補不進行(hang)闆料清洗、清洗機(ji)離線時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的要(yào)求越來越高，在沖(chong)壓成形前對覆蓋(gài)件闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車㊙️廠(chǎng)的标準工藝㊙️。根據(ju)産量大小，闆料清(qing)洗可以分為🌏在線(xiàn)清👉洗和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離線清(qing)洗适用于投産初(chū)期，單車型産量較(jiào)低的企業，一條闆(pǎn)料清洗線可以供(gong)應2～3條沖(chong)壓線，離線清洗機(jī)的規格一般寬度(dù)為2m；在線清洗(xi)适用于批量較大(da)的企業，為适應轎(jiào)車整體側圍🌍的尺(chǐ)寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wei)4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的輥系(xì)，動力及傳🔅動系統(tong)、液壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集束(shù)噴管組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統，行(hang)走機構，以及電氣(qì)控制系統等組成(cheng)。主要用于💞标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍💞鋅闆(pan)以及✊鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清洗(xi)機具有自行走機(jī)構，在不需要清洗(xǐ)📐工序時，整機可沿(yán)地面軌🚶道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具有(you)獨立的壓力調整(zheng)與❤️變頻驅動🧑🏾‍🤝‍🧑🏼機構(gou)，通過精确調整壓(yā)力與速度，可以🍉保(bǎo)證磨損、維修後的(de)輥系⛷️與生産線保(bǎo)持同步。擠幹🔞輥采(cǎi)用🛀無紡布層壓布(bù)輥，以提供良好的(de)擠幹和張緊性能(néng)，并具有防擦傷和(he)自愈🌈功能。清洗油(yóu)箱具有加熱系統(tong)，可以使清洗介質(zhi)在不同環境溫度(dù)下使用并達到zui佳(jiā)塗🔆油效果。電氣系(xì)🐉統采用具有現場(chang)總線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chu)摸屏人機界面可(kě)以進行參數設定(ding)、故障診🌏斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機

為了保(bǎo)證闆料在較高速(su)度下拉延成形時(shi)的質量，在沖❤️壓成(chéng)形前對闆料進行(hang)局部塗抹拉延油(you)是汽車廠常用的(de)工藝手段，适🌈用于(yu)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉延(yán)前的塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供油👌及(ji)油液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆料(liao)輸送單元、油霧收(shou)集單元、電🍓氣控制(zhì)單元及機身等組(zǔ)成。塗油機具有行(hang)走機構，在不需要(yào)塗油時可以移動(dong)離線。噴嘴采用數(shù)🐆字化控制，保證闆(pan)料上油膜位🛀置的(de)準确和油膜厚度(dù)的均勻。不管環㊙️境(jing)溫度如何變化，供(gong)油及油液保溫單(dan)元均處于等待噴(pen)射狀态，油液溫度(dù)恒定，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料(liào)對中台

為了保證(zhèng)闆料被準确地放(fàng)置在模具内，在機(ji)器人拾取闆料前(qian)需要對闆料進行(háng)對中。常用的對中(zhōng)台有重力對中台(tái)👈、機械對中🍉台及光(guang)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(lì)自由滑向一😍角進(jin)☔行🔆定位，台上具有(you)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測。重力對(duì)中台适用于機器(qi)✨人直接放置闆料(liào)，不适用于具有清(qīng)洗機⁉️、塗油機的自(zi)動線。

2）機械對(dui)中台

闆料依靠磁(ci)性皮袋移動至擋(dang)塊，再由另外三側(cè)的🤟氣缸驅動打料(liao)器向中心推，從而(er)實現精确定位。所(suo)有打料器的位置(zhì)可示教編程，對中(zhong)台具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(cè)。機械對中台能夠(gou)滿足各種異✍️性料(liao)的高速對中。另外(wài)，可采用雙中心設(shè)計，以滿足同時處(chu)理一模兩件或雙(shuāng)模雙件的要求。台(tái)上具有🧑🏾‍🤝‍🧑🏼闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(cè)。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發展(zhan)的技術，其原理是(shì)利用拍照獲得🐆的(de)闆料位置圖像經(jing)視頻處理軟件後(hou)自動調整機器人(rén)㊙️的軌迹，從而既💞滿(man)足zui終将闆料精确(què)置入模具🌍内的要(yào)求，又避🧑🏾‍🤝‍🧑🏼免了機械(xiè)對中♉台的複雜機(ji)構。光學對中台本(běn)質上是一個具有(you)闆料到位檢🐪測及(ji)雙料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比💃機械(xie)對中台😄，光學對中(zhōng)台能夠顯著降低(dī)成本。

（8）機(jī)器人七軸與端拾(shi)器

标準六軸(zhóu)機器人用于沖壓(ya)生産能夠達到8件/min的生産(chǎn)節拍，為了進一步(bù)提高生産率，近年(nián)來機器人制造廠(chang)💘家🤟與系統集成商(shang)紛紛研發附加七(qī)軸。采用七軸後，機(jī)器人沖壓自✔️動化(huà)生産線的生産節(jiē)拍可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人自動(dòng)化沖壓線的生産(chǎn)率能夠與昂貴的(de)專用機😘械手高速(su)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xi)統

自動化沖(chong)壓線的生産節拍(pāi)能夠超過10件(jian)/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負荷就(jiù)超過勞動極限，為(wéi)了适應這種高節(jiē)奏的産出，需要先(xiān)對沖壓件成品進(jìn)行分流，然後由人(ren)工或機🥵器人将其(qí)碼入料架，zui後由鏟(chǎn)車将料架運走。

自(zi)動化沖壓生産線(xian)