一、多機連(lián)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuài)同步模式及(jí)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yong)于産量要求(qiú)較大且品類(lei)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qi)人

一般适用(yong)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽車零(ling)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zi)動化生産線(xiàn)的一般構成(chéng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bāo)含以下部分(fèn)♍：機器人🚶、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(jī)、闆料塗油🔅機(ji)、對中台、線尾(wěi)碼垛系統、安(an)全防護系統(tǒng)✌️及機器人端(duan)拾器。具體布(bù)置方式可以(yǐ)🏃‍♀️根據生産車(che)間的面積進(jin)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chū)方式既可以(yi)與沖壓線平(ping)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chòng)壓生産用機(ji)器人除了要(yào)求負載大、運(yùn)行軌迹精✔️确(què)及性能穩定(dìng)可靠等搬運(yun)機器人所共(gong)有的特性，還(hai)要滿足頻繁(fan)起/制動(dòng)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(da)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基礎上加大(dà)了電動機功(gong)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂⛹🏻‍♀️，并廣泛(fàn)采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xì)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qi)人、拆垛♋機、清(qīng)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tong)、各種皮帶、同(tong)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xì)統及大屏幕(mù)顯示♈，并具有(you)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xi)統的能力。為(wei)了把如此多(duo)的智能控制(zhì)系統有效❌集(jí)🐪成，一般采用(yòng)以太網與工(gōng)業現場總線(xiàn)二級網絡系(xi)統，其中現場(chang)總線系統可(ke)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mù)前常見的拆(chāi)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動液壓升(shēng)降台車⛱️上；垛(duo)🔴料高度依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xì)統控制，保持(chi)恒定；磁力🛀分(fen)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qū)動自動🔞貼近(jìn)垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空(kōng)吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhāng)的闆料⛱️采用(yong)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zài)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duǒ)料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dòng)調整機器人(rén)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhi)架可平移并(bìng)具🔞有多個可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fèn)張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安(ān)裝在機器💞人(rén)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pan)料由機器人(rén)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上🌍；垛料高㊙️度(dù)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)械手吸料☀️高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在🐆拆垛小車(chē)上，支㊙️架可平(ping)移并具⛹🏻‍♀️有多(duō)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工🛀🏻将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在桁(héng)架式機械手(shou)端拾器🛀上；拆(chāi)成單張的🌈闆(pan)料由機械手(shou)放置在可伸(shen)縮🔴過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可⁉️以♌為♋闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的✊速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xǐ)、清洗機🌏離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liào)的傳輸🌈，它可(kě)以為💋闆料提(tí)供穿過清洗(xi)機所需的移(yi)動速度♉。皮帶(dài)機的速度一(yī)般為變頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tong)步。皮帶長度(dù)可調整💯，以填(tián)補不進行闆(pan)料清洗、清洗(xi)機♉離線時的(de)🍉空間。

随(suí)着客戶對汽(qi)車表面質量(liàng)的要求越來(lái)越高，在沖壓(yā)成形前對覆(fu)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chǎng)的标準工藝(yi)。根據産量大(da)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zai)線清洗和離(lí)線清洗㊙️兩種(zhong)工藝：離線👅清(qīng)洗适用于投(tou)産初期，單車(chē)型産量較低(dī)的💜企業，一條(tiáo)闆料清洗🌂線(xiàn)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qing)洗适用于批(pī)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiao)車整💰體🐉側圍(wéi)🔆的尺寸，在線(xian)清洗機的規(gui)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力🐅及(jí)傳動系統、液(ye)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xì)統，集束噴管(guan)組件，油霧收(shou)集器，潤滑系(xì)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kòng)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yú)☎️标準闆🈲材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自行走(zou)機構，在不需(xu)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yan)地面軌道開(kai)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(yā)力調整與變(biàn)頻驅動機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(su)度，可以保證(zhèng)磨損、維修後(hòu)的輥系✂️與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(céng)壓布輥，以提(ti)供良好的擠(ji)幹和張緊性(xing)能，并具有防(fang)擦㊙️傷和自愈(yu)功能。清洗油(yóu)箱具有加熱(re)系統，可以使(shi)清洗介👌質在(zài)不同環境溫(wēn)度下使用并(bing)達到zui佳✌️塗油(you)效果。電氣系(xì)👅統采用具有(yǒu)現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jìn)行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(su)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)🚶，在沖壓成形(xing)🔱前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qi)車廠常用的(de)工藝手段，适(shì)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單元🈲、供(gòng)油⭐及油液保(bǎo)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pan)料輸送單元(yuán)、油霧收集單(dān)🍉元、電氣控制(zhì)單元及機身(shen)等組成。塗油(yóu)機具有行走(zou)機構，在不需(xu)要塗油時可(kě)以移動離線(xiàn)。噴🈲嘴采用數(shu)💁字化控制🌈，保(bao)證闆料上油(yóu)膜位置的準(zhun)确和㊙️油膜厚(hòu)度的均勻。不(bú)管環境溫度(dù)如何變化，供(gong)油及油液保(bǎo)溫單元均處(chu)于等待噴射(shè)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhi)在模具内，在(zai)機器人拾取(qǔ)闆料🚩前需要(yao)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對中台、機(jī)械對中台及(ji)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiao)進行定🏃🏻‍♂️位，台(tái)上具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhòng)力對中💚台适(shì)用于機器📐人(ren)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yu)具有♊清洗機(jī)✍️、塗油機的自(zì)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(ling)外三側的氣(qi)缸驅動打料(liao)器向中心推(tuī)，從而實現精(jing)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wei)🤟置可示教💰編(biān)程，對中台具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)🛀🏻檢測。機械對(duì)中台能夠滿(man)足各種異性(xìng)料的高速對(dui)中。另外，可采(cai)用雙中心設(she)計，以滿足🔅同(tong)時處理一模(mo)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiu)。台上具有闆(pan)料到位檢測(ce)及雙料檢測(ce)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liào)👄位置❗圖像經(jing)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌迹，從而既(ji)🛀滿足zui終将闆(pan)料精确置入(rù)模具内的要(yào)求，又避免了(le)機械對中台(tai)的複雜機構(gòu)。光學🔴對中台(tai)本質上是一(yi)個具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(ji)，相比機械對(duì)中台，光學對(duì)中台❤️能夠顯(xian)著降低成本(běn)。

（8）機(jī)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gòu)達到8件(jiàn)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jìn)一步提高生(sheng)産率，近年來(lai)機器人制造(zào)😄廠家與系統(tong)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qī)軸。采用七軸(zhou)後，機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的生産(chan)節拍可以進(jìn)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(gui)的專用機⚽械(xiè)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jie)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fu)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适應這種高(gao)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jin)行分流，然後(hou)由人工❌或機(ji)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jià)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線