一、多(duō)機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(hua)塊自由模式，一(yi)般适用于産量(liàng)要求較大且品(pin)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chong)壓件❗（汽🌐車零❓部(bu)❄️件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yi)下部分：機器人(ren)🏃、電控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對❌中(zhong)台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xi)統及機器人端(duān)拾器。具體布置(zhì)方式可以根據(ju)生産車間的面(miàn)積⛱️進行調整💃，如(rú)拆垛車的開出(chu)方🎯式既可以與(yǔ)沖壓線平行也(ye)可以與🈚沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(jì)精🔞确及性能穩(wen)定可靠等搬運(yun)機器人所共有(you)的特性，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基礎上加大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jiā)長了手臂☔，并廣(guang)❓泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(yā)力機、機器人㊙️、拆(chai)垛機🤟、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各(ge)種皮帶、同步控(kong)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(ping)幕顯示，并具有(you)無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kong)制系統有效集(ji)⛷️成，一般采🏃‍♂️用以(yi)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wǎng)絡系統，其中🧑🏽‍🤝‍🧑🏻現(xiàn)場☁️總線系統可(ke)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆垛小車(che)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tai)車🏃‍♂️上；垛料高度(dù)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xì)統控制，保持恒(héng)定🧑🏽‍🤝‍🧑🏻；磁力🌈分張器(qì)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣💔布(bù)置的🥰真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂直(zhí)運❗動；拆成單張(zhang)的闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度(dù)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diao)💁整機🐕器人吸料(liao)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(jù)🏃🏻有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在🔴垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)👣安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pi)帶上進行🆚傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shang)；垛料高🙇‍♀️度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hòu)度自動調㊙️整機(jī)械手吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(kě)平🆚移并具♈有多(duō)個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更(gèng)換垛料時人工(gong)将磁力分張器(qì)靠在❗垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器❄️安裝(zhuang)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhì)在可伸縮㊙️過渡(du)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuan)輸，它🛀可以為闆(pan)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機(jī)的速度🌈一般㊙️為(wéi)變頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xi)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bu)進行闆料清🥵洗(xǐ)、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可💃🏻以為(wéi)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度✨。皮帶(dai)機的速度💃🏻一般(ban)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qīng)💁洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(dù)🐕可調整🤩，以填補(bǔ)不進行闆料清(qing)洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓成形前(qián)✉️對💚覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經(jing)成為汽車♊廠的(de)标準❌工藝❓。根據(jù)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wei)在線清🐇洗和離(li)線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shì)用于投産初期(qi)✏️，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiao)闆料清洗☔線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shi)應轎車整體側(cè)圍的💃尺寸，在線(xian)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuan)動系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束💞噴(pen)管組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(ji)電💜氣控制系統(tǒng)等組成。主要用(yong)于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆🐉料(liao)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shí)，整機可沿地面(miàn)軌㊙️道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(lì)調整與變頻驅(qū)動機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zheng)磨損☁️、維修🏃🏻後的(de)😄輥系❄️與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gan)👣輥采用無紡布(bu)層壓布輥，以提(ti)供良好🙇‍♀️的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗(xi)⚽油箱具有🌈加熱(re)系統，可以使清(qīng)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xian)場總線通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(chéng)⛹🏻‍♀️形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chang)常用的工藝手(shou)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuán)、供油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油⛹🏻‍♀️霧收(shōu)集單🆚元、電氣控(kong)制單元及機身(shēn)等組🛀🏻成。塗油機(jī)具有💋行走機👄構(gòu)，在不需要塗油(yóu)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shu)字化控制，保證(zheng)闆料上油膜位(wèi)📐置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度(dù)如何變化，供油(yóu)及油液保溫單(dān)元均處于等待(dài)噴射狀态☀️，油液(ye)溫度恒定，保證(zhèng)噴射🌍效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zai)機器人拾取闆(pan)料前需要對闆(pan)料進行對中。常(chang)用的對中台🔱有(yǒu)重♍力對🐅中台、機(ji)械⁉️對中台及光(guāng)學對中台三種(zhǒng)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(yóu)滑向一角進行(hang)定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。重(zhòng)力對中⛱️台适用(yong)于💘機器人直接(jiē)放置闆料，不适(shì)用㊙️于具有清洗(xi)機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qi)缸驅動打❓料器(qì)向中心推，從而(er)實現精确定位(wèi)。所有打料器的(de)位置可示教編(biān)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機(ji)械對中❌台能夠(gòu)滿足各種異👨‍❤️‍👨性(xìng)料的高速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuang)中心設計，以滿(mǎn)足同時處理一(yi)模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台(tái)上具有闆料到(dào)位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆料位♉置🔴圖像(xiang)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zhěng)機器人的軌迹(ji)，從🌂而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhi)入模具内的要(yào)求，又避免了機(jī)械對中🏃‍♂️台的複(fu)💔雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuang)料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比😍機(jī)械對中台，光學(xué)對中台✊能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhóu)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(da)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lái)機器人制造🐇廠(chǎng)家與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qi)軸後，機器🌈人沖(chong)🔱壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gou)與昂貴的專用(yong)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xiàn)，為了适應這種(zhong)高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fen)流，然後由人工(gōng)🛀或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yùn)👨‍❤️‍👨走。

自動化(hua)沖壓生産線