一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适用(yong)于産量(liang)要🏃求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qì)車🏃🏻零部(bù)件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fen)🆚：機器人(rén)、電控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pǎn)料⛷️塗油(you)機、對中(zhōng)台、線尾(wei)👣碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xi)統及機(jī)器🔞人端(duan)拾器。具(ju)體布置(zhì)方式可(kě)以根據(jù)生産車(chē)間的面(mian)積進行(háng)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chū)方式既(ji)可以😍與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(yě)可以與(yu)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yun)行軌迹(jì)精确及(ji)🤩性能😘穩(wen)🈲定可靠(kào)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(yǒu)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(jī)器人的(de)🥰基礎上(shang)加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shou)臂，并廣(guang)👌泛采用(yòng)棚架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zi)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chai)垛機、清(qing)洗機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bie)系統、各(ge)種皮帶(dài)、同步🌈控(kong)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(ping)幕顯示(shi)，并具有(you)無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效💰集(ji)成，一般(bān)采用以(yi)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wǎng)絡♈系統(tǒng)，其中現(xian)場總線(xian)🧡系統可(ke)能同時(shi)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tái)車上；垛(duǒ)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料高度(du)依靠與(yǔ)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhi)，保持🐕恒(heng)定；磁力(lì)分張🔴器(qi)依靠氣(qi)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛料(liào)；采用氣(qì)缸驅🈲動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上㊙️；垛(duǒ)👄料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diào)整機器(qi)人吸料(liao)高度🤟；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(jù)有多個(gè)可自由(you)旋轉🌐的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)機器人(ren)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器人(ren)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛😄料高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(jī)🚶械手🈲吸(xī)料高度(du)💚；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shàng)，支架可(ke)平💔移并(bìng)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zhěng)關節，更(geng)換垛♻️料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分張器(qi)靠在垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料🔆檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在桁架(jia)式⭐機械(xiè)手端拾(shí)器👣上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機械(xie)手放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶🔱上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pi)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清👨‍❤️‍👨洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮📱帶(dai)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wéi)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(du)㊙️可調整(zheng)☀️，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qing)🌍洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖♉壓(ya)成形前(qian)對覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(jù)産量大(dà)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wéi)在線清(qīng)洗和離(li)線清洗(xi)兩種工(gong)藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于投(tou)産初期(qi)👌，單車型(xíng)産量較(jiào)低的🏃‍♀️企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qīng)洗線可(ke)以供應(yīng)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(ce)圍的尺(chǐ)🍉寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuan)動系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管組件(jian)，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(jí)電氣控(kòng)制系統(tong)等組成(chéng)。主要用(yong)于标準(zhǔn)闆材、未(wèi)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)🈲清洗。清(qing)洗機具(ju)有自行(hang)走機構(gòu)，在不需(xu)要清洗(xǐ)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(mian)軌道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(lì)調整🈲與(yu)變頻驅(qū)動機構(gou)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(kě)以保證(zhèng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fáng)擦傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(jù)有👉加熱(rè)系統，可(ke)以使清(qīng)洗介🤩質(zhì)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shǐ)用并達(dá)到zui佳塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xì)統采用(yòng)具有現(xian)場總線(xiàn)通信功(gōng)🚶能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shù)設定、故(gu)障診😄斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liào)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量✍️，在(zai)沖壓成(cheng)形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽㊙️車廠(chǎng)㊙️常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍單元(yuan)、供‼️油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)📐送單元(yuan)、油霧收(shōu)集單元(yuan)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有行(hang)走機構(gòu)，在不需(xu)要塗🐇油(yóu)時可以(yǐ)移動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shu)✌️字化控(kong)制，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wèi)置的準(zhun)确和油(you)膜厚度(dù)的均勻(yun)。不管環(huán)境溫度(dù)如何變(biàn)化，供油(you)及油🌈液(yè)保溫單(dan)元均🐪處(chu)于等待(dài)噴射狀(zhuàng)态，油液(ye)溫度恒(heng)定，保證(zheng)噴射🌈效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(ren)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼拾取闆(pǎn)料前需(xu)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(dui)中台有(you)重力對(dui)中台、機(jī)械對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(you)滑向一(yī)角進行(háng)定位📞，台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。重(zhòng)力對中(zhōng)⚽台适用(yong)于機器(qì)人直接(jie)放置闆(pan)料，不适(shì)用于具(ju)有‼️清洗(xi)機、塗油(you)機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(sān)側的氣(qi)缸驅動(dong)打料器(qi)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wèi)。所有打(da)料器的(de)位置可(ke)示教編(bian)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。機(jī)械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gao)速對中(zhōng)。另㊙️外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(man)足🏃‍♀️同時(shi)處理一(yi)🤟模兩件(jian)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhao)獲得的(de)🤞闆料位(wei)置🏃圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(ren)的軌☁️迹(jì)，從而既(ji)滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(jù)😘内的要(yao)求，又避(bì)免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fú)雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shì)一個具(ju)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料檢測(ce)的磁性(xing)皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhong)台😍，光學(xué)對中台(tai)☎️能夠顯(xiǎn)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(rén)制造廠(chǎng)家與系(xi)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采用七(qi)♊軸後，機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pai)♌可以進(jin)一步提(tí)🈲高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(guì)的專用(yong)機械📧手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xian)，為了‼️适(shì)💔應這👨‍❤️‍👨種(zhǒng)高節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進行分(fèn)流，然後(hou)由🐕人工(gōng)或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)👣料架運(yun)😍走。

自動化(huà)沖壓生(shēng)産線