一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适☂️用🏃‍♂️于(yu)産量🐆要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(rén)🐕、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油🌐機、對中(zhong)台🏃、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方💜式可以(yǐ)👌根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精🛀🏻确及性(xìng)能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(te)性❓，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點☂️。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)🐇手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人🆚、拆(chāi)垛👣機♈、清洗(xǐ)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺🧑🏾‍🤝‍🧑🏼識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示🛀🏻，并具有(you)✨無縫集💋成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效集💃🏻成，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統♉可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛🌈料高度(dù)❌依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動🌏貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組🌈進(jìn)行拆垛👨‍❤️‍👨，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料♊采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)🈲不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liào)高度📱；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小📱車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)🤩節，更換垛(duo)料時人工(gong)💯将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人💃🏻端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由‼️機器(qi)人放置在(zai)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)☀️；垛料高度(du)不📐控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平🏃🏻‍♂️移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)⭐的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆‼️垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料🔴檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式☎️機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)⛹🏻‍♀️由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸👨‍❤️‍👨，它可以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶🍉機(ji)的速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tu)🈲油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度✉️可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機🌈離線時(shi)的☎️空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以🥵為(wei)☁️闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶🌈機的(de)速度🐆一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)♊洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整😄，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)🧡離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(jù)📧産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清🔴洗(xǐ)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qi)💘，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)🔞體側🐇圍✉️的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及傳(chuán)動系☁️統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)✏️系統等組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗🔴機具有(you)自⭕行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗🛀工(gong)序時，整機(ji)🛀🏻可沿地面(miàn)軌🆚道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(bian)頻驅動🌈機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiu)後的🙇🏻輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹㊙️輥采(cǎi)用無紡布(bu)🏃層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并👉具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可🔞以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳🏃塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功🈲能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量💛，在沖(chong)壓成形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gōng)🏃‍♀️藝手🌈段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗🥰油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元、供❌油(yóu)🤟及🔱油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)霧收🤞集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)🌈，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(he)變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射💃🏻狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)料☂️前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台、機(jī)械對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiao)進行定🧑🏽‍🤝‍🧑🏻位(wei)⚽，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測📐。重(zhong)力對中台(tái)适用于🔅機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有🚶清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qì)🙇‍♀️缸驅動打(da)🐆料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所🈲有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shì)教🐕編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的👄闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人‼️的(de)軌😄迹，從而(ér)既滿足♋zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本🌈質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tái)🥵，光學對中(zhong)台💛能夠顯(xiǎn)著降低🚶‍♀️成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhi)🐕造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采🌈用七(qi)軸後，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴🔞的(de)專用☂️機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這🌈種(zhong)☁️高🐆節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線