一、多(duo)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(you)模式，一(yi)般适用(yong)于産量(liàng)要求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xing)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qì)車零部(bu)件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fèn)：機器🤞人(ren)、電控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機💋、闆(pǎn)料塗油(yóu)機、對中(zhong)台、線尾(wěi)碼垛系(xi)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(ji)器❤️人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhì)方⚽式可(ke)以根據(jù)生産車(che)間的面(miàn)積進行(hang)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chu)方🌈式既(ji)可以❄️與(yu)沖壓線(xiàn)平行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yun)行軌迹(ji)精确及(jí)性能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(děng)特點。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shang)🈲加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jiā)長了☎️手(shou)臂，并廣(guang)泛采用(yòng)棚架式(shì)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zi)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xì)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(jī)器人、拆(chai)垛機、清(qing)洗機、塗(tú)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shì)覺識别(bie)系統📞、各(ge)種皮帶(dai)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tǒng)及大屏(ping)幕顯示(shì)，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(jí)🌍成，一般(ban)采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tong)，其中✉️現(xiàn)場總線(xian)系統可(ke)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(you)三種，分(fèn)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料高度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhì)，保持🌏恒(héng)定；磁力(lì)分張器(qì)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dòng)自動㊙️貼(tiē)近垛料(liao)；采用🐉氣(qì)缸驅💔動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組㊙️進行(hang)拆垛，真(zhen)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單📐張(zhāng)的闆料(liào)☎️采用磁(ci)性皮📧帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上☁️；垛(duo)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機🤟器(qì)人💚吸料(liao)⛷️高度👅；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(jù)有多個(gè)可自由(you)旋轉🌈的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kào)在😄垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料🏃🏻檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zài)機器人(ren)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機器人(rén)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行💛傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(ji)械手吸(xī)料㊙️高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關⚽節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分張器(qi)靠在垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gan)器安裝(zhuāng)在桁架(jia)式機械(xie)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)由機械(xiè)手放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shi)的✨空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wei)闆料提(tí)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)機的速(sù)度一般(ban)為變💘頻(pín)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(ya)成形前(qian)對💔覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wéi)🏒在線清(qing)洗和離(li)🏃‍♀️線清洗(xi)兩種工(gōng)藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于投(tóu)産初期(qi)，單車型(xing)産量較(jiao)低的企(qǐ)業，一條(tiao)✨闆料清(qing)洗線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(che)整體🐆側(cè)🔴圍的尺(chǐ)寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dòng)🈲力及💋傳(chuán)動系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管♉組件(jiàn)🌈，油霧收(shou)集💯器，潤(rùn)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(jí)電☔氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(cheng)。主要用(yong)于标準(zhun)闆材、未(wèi)塗層、鍍(du)鋅闆以(yi)及鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自🌍行(hang)走機構(gòu)，在不需(xu)要清洗(xi)工序時(shí)，整機💁可(kě)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(lì)調整與(yu)變頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(kě)以保證(zheng)🈲磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gan)輥采用(yong)無紡布(bù)層壓布(bu)輥，以提(ti)供良好(hǎo)📞的擠幹(gan)和張緊(jǐn)性能，并(bìng)具有防(fang)擦傷和(he)自愈㊙️功(gōng)能。清洗(xǐ)油箱具(jù)有📧加熱(rè)系統，可(ke)🔴以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tóng)環境溫(wen)度下使(shi)用并達(dá)到zui佳塗(tú)☎️油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yong)具有現(xian)🥵場總線(xiàn)通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chù)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量⛷️，在(zai)👨‍❤️‍👨沖🈲壓❓成(cheng)形💜前對(dui)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shou)段，适用(yòng)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍🏃🏻單♋元(yuán)、供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單🤞元(yuan)、油霧收(shōu)集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油機(jī)具有🈲行(háng)走機構(gou)，在不需(xu)要塗油(you)時可以(yi)移動離(lí)線。噴🔞嘴(zui)采用數(shù)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料🧑🏾‍🤝‍🧑🏼上(shàng)油膜位(wèi)🌍置的準(zhun)确和油(yóu)膜厚度(dù)的🍉均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(dù)如何變(bian)化，供油(you)及油液(yè)保溫單(dan)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态，油液(ye)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(rén)拾取闆(pan)料前需(xū)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(yǒu)重力對(duì)中台、機(jī)械對中(zhong)✍️台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yī)角進行(háng)🌈定位⛹🏻‍♀️，台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhòng)力對中(zhōng)台适㊙️用(yòng)于📱機器(qì)人直接(jie)放置闆(pan)料，不适(shi)用于具(jù)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qì)缸驅動(dòng)打料器(qi)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wèi)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(ke)示教編(biān)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。機(ji)械對中(zhong)台能夠(gou)滿足各(ge)種異性(xìng)料的高(gāo)速對中(zhong)。另外，可(kě)采用雙(shuāng)中心設(shè)計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yī)🈲模兩件(jian)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wèi)🈚置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(rén)的軌迹(jì)，從💋而既(ji)🌏滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(jù)内的要(yao)求，又避(bì)免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fú)雜機構(gou)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(cè)的磁性(xìng)🌈皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tái)能夠顯(xian)著降♊低(dī)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wéi)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lái)機器人(ren)制⛹🏻‍♀️造廠(chang)家㊙️與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采用七(qī)軸後，機(ji)器人沖(chòng)壓自⭐動(dòng)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(gui)的專用(yòng)機械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(láo)動極限(xian)，為了适(shi)🙇🏻應這✉️種(zhǒng)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pǐn)進行分(fen)流，然後(hòu)由人工(gōng)或機✔️器(qi)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線