一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适♍用(yong)于㊙️産量(liang)要求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chong)壓🍉件（汽(qi)車零部(bu)件等）。

三(sān)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xíng)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fen)：機器人(ren)、電控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機㊙️、闆(pan)料塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、線尾(wěi)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xì)統🤞及機(jī)器人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhi)方式可(kě)以根據(jù)生産車(che)間的面(mian)積進行(hang)調整🌈，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chū)方式既(jì)可以與(yu)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确及(ji)性能穩(wen)定可靠(kào)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(yǒu)的特性(xìng)㊙️，還要滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(jī)器人的(de)📞基礎上(shang)加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shou)臂❄️，并廣(guǎng)泛采用(yong)棚架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(jī)器人、拆(chāi)垛⚽機♍、清(qing)洗機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺♌識别(bie)系統、各(ge)種皮帶(dài)🤞、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)👈及大屏(ping)幕顯示(shì)，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效集(ji)成，一般(bān)采用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tong)，其中現(xian)場總線(xian)✂️系統可(kě)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duǒ)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duo)料👈高度(du)依靠與(yǔ)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhì)，保持恒(héng)定；磁力(lì)分張器(qì)依靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛料(liao)；采用氣(qì)缸驅動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pan)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)🧡組垂直(zhí)運動；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料♍高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diao)整機㊙️器(qì)人吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(ping)💚移并具(ju)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉🌈的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸🏃盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zai)機器人(ren)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器人(rén)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shang)；垛料🆚高(gāo)度🌂不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dong)調整機(ji)械手吸(xī)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duǒ)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gōng)将磁力(li)分張器(qi)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料💞檢(jiǎn)測傳感(gan)器💋安裝(zhuāng)在桁架(jià)式🙇🏻機械(xie)手端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的🚶‍♀️闆料(liào)由機械(xie)手放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(ke)👅以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(du)一般🍉為(wéi)變👉頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的🏃‍♂️同(tong)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整🐅，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)📐離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wéi)闆💃🏻料提(ti)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qing)🔞洗機、塗(tu)🈲油機的(de)同步。皮(pí)✌️帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成形前(qián)對👣覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qi)車🎯廠的(de)标準工(gong)藝。根據(ju)産量🤩大(dà)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(lí)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)❤️藝：離線(xian)清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qī)✨，單車型(xíng)産量較(jiào)低的企(qǐ)業，一條(tiáo)💛闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(chē)整體側(cè)圍的✏️尺(chǐ)寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(jí)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)🌐力♈及🈚傳(chuán)動系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束噴(pen)管組件(jiàn)，油霧收(shou)集😄器，潤(rùn)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yòng)于标準(zhun)闆材、未(wèi)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yi)及🍓鋁闆(pǎn)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自🔞行(háng)走機構(gòu)，在🔱不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(kě)沿地面(mian)軌道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(li)調整與(yǔ)變頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gan)輥采用(yòng)無紡布(bu)層壓布(bu)🔴輥，以提(ti)供良好(hǎo)🔞的擠幹(gan)和張☔緊(jǐn)性能，并(bìng)具有防(fáng)擦傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(jù)有加熱(rè)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介💯質(zhi)在不同(tóng)環境溫(wēn)度下使(shi)📱用并達(dá)到zui佳塗(tú)🈚油效果(guo)。電氣系(xì)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總線(xian)通信功(gong)✊能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shù)設定、故(gu)障診⭕斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(cheng)形前對(dui)闆料進(jìn)行局部(bu)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用的(de)工⭕藝手(shou)🏃🏻‍♂️段，适用(yong)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍單元(yuan)、供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)❗送單元(yuán)、油霧收(shou)💘集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuan)及機身(shen)等組🐪成(chéng)。塗油機(jī)具有🤟行(hang)走機構(gou)，在不🙇‍♀️需(xū)要塗油(you)時可以(yǐ)移動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wèi)置的準(zhǔn)确和🐅油(you)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(du)如何🌐變(biàn)化，供油(yóu)及油液(ye)保溫單(dan)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态🤟，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(rén)拾取闆(pǎn)料🌍前🐉需(xu)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(duì)中台有(yǒu)重力對(duì)中台、機(ji)械對中(zhōng)🌍台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhǒng)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(you)滑向一(yi)💋角進行(háng)定位，台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測㊙️。重(zhòng)力對中(zhong)㊙️台适用(yòng)于💞機器(qi)人直接(jie)放置闆(pan)料，不适(shì)用🌈于具(ju)有清洗(xi)機、塗油(yóu)機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的氣(qì)缸驅動(dòng)打🎯料器(qi)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wei)。所有打(da)料器🚶‍♀️的(de)位置可(kě)示教編(biān)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。機(jī)械對中(zhōng)📱台能夠(gou)⭕滿足各(ge)種異⛹🏻‍♀️性(xìng)料的高(gao)速對中(zhōng)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(shè)👄計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yi)模兩件(jiàn)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)🔴闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得☁️的(de)闆💞料🔴位(wei)置⁉️圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(rén)的軌迹(ji)，從而既(jì)滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(jù)🛀🏻内的要(yào)求，又避(bi)免了機(jī)❓械對中(zhong)💘台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shì)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tái)💛能夠顯(xian)著降💚低(dī)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhóu)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器♊人(ren)制造廠(chǎng)🔞家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采用七(qi)軸後，機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pāi)可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(gui)的專👉用(yòng)機⛱️械⛱️手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shi)應這種(zhong)高㊙️節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fèn)流，然🈲後(hòu)由🥰人工(gong)或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiang)料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(shēng)産線